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龙图腾网获悉深圳市鹏辉灵控智能装备有限公司申请的专利一种差速模组车的运动控制方法和差速模组车获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119975531B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510308468.5，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权一种差速模组车的运动控制方法和差速模组车是由金益鹏设计研发完成，并于2025-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种差速模组车的运动控制方法和差速模组车在说明书摘要公布了：本发明涉及一种差速模组车的运动控制方法和差速模组车，属于运动控制技术领域，所述差速模组车具有底盘，所述底盘安装有定向轮和差速模组，所述差速模组包括两个车轮，所述运动控制方法包括如下步骤：获取每个车轮的目标行驶速度和差速模组的转动角度；根据每个车轮的目标行驶速度和差速模组的转动角度驱动相应车轮旋转。本发明使用包括两个车轮的差速模组作为差速模组车的动力系统，通过相互独立地改变每个车轮的旋转速度形成同组车轮的速度差以改变差速模组的行驶方向，从而改变差速模组车的行驶方向，进而仅仅通过相互独立地控制每个车轮的旋转速度即可实现控制差速模组车的行驶速度与方向。

本发明授权一种差速模组车的运动控制方法和差速模组车在权利要求书中公布了：1.一种差速模组车的运动控制方法，所述差速模组车具有底盘，所述底盘安装有定向轮和差速模组，所述差速模组包括两个车轮，其特征在于， 采用相互独立的方式驱动每个车轮旋转，通过使差速模组的两个车轮旋转速度不同形成速度差，以改变差速模组的方向，从而改变差速模组车的行驶方向； 所述运动控制方法包括如下步骤： 获取每个车轮的目标行驶速度和差速模组的转动角度； 根据每个车轮的目标行驶速度和差速模组的转动角度驱动相应车轮旋转； 所述获取每个车轮的目标行驶速度包括： 接收行驶指令，包括差速模组车的目标行驶速度和目标行驶角速度； 基于所述差速模组车的目标行驶速度和目标行驶角速度得到每个车轮的目标行驶曲率半径； 根据差速模组的中心坐标和差速模组车的曲率运动中心的坐标，计算得到差速模组的目标行驶曲率半径，再用差速模组的目标行驶曲率半径加减差速模组中两个车轮之间距离的一半，即可得到差速模组中每个车轮的目标行驶曲率半径； 基于每个车轮的目标行驶曲率半径和所述差速模组车的目标行驶角速度得到每个车轮的目标行驶速度； 所述基于所述差速模组车的目标行驶速度和目标行驶角速度得到每个车轮的目标行驶曲率半径包括： 基于所述差速模组车的目标行驶速度和目标行驶角速度得到所述差速模组车的目标行驶曲率半径； 基于所述差速模组车的目标行驶曲率半径计算得到每个车轮的目标行驶曲率半径。

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