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龙图腾网获悉成都理工大学申请的专利一种机器人编队路径规划方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119937565B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510110909.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种机器人编队路径规划方法及相关设备是由陶明杰;王子源;陈露;罗明杰设计研发完成，并于2025-01-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人编队路径规划方法及相关设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人编队路径规划方法及相关设备，属于多机器人在有障碍物的栅格地图中的编队路径规划问题，本发明在二维栅格地图上进行，首先选定主机器人，根据其余参与编队的机器人相对于主机器人的位置，将障碍物进行扩展扩展的部分均为其余参与编队机器人的可行位置，此时地图中的可行栅格就是主机器人的可行区域；再利用蚁群算法多次迭代得到较优路径后，依次利用删除冗余栅格、三角剪枝、折线曲线化三种优化策略，得到主机器人最佳的路径方案；最后将障碍物扩展的部分剔除，就得到整个机器人编队的路径规划。

本发明授权一种机器人编队路径规划方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种机器人编队路径规划方法，其特征在于，包括： 构建栅格地图，扩展栅格地图的障碍物及边界； 确定栅格地图的初始化信息素矩阵和初始化势场启发函数； 蚂蚁根据初始化信息素矩阵和初始化势场启发函数，基于轮盘赌的方式选择每一步的移动节点，获取蚂蚁的爬行路线和路线长度，基于蚂蚁的爬行路线和路线长度，获得初步路径规划； 对初步路径规划进行优化，并删除扩展的障碍物及边界，获得机器人编队路径； 扩展栅格地图的障碍物及边界的步骤具体为： 根据栅格地图上主机器人起始点的位置，确定主机器人与其他编队机器人的位置关系，分别计算水平方向和竖直方向的距离，并确定需要添加的边界长度，再计算主机器人到其他编队机器人的位移向量的反向量，根据该反向量对增添相应的障碍物和边界； 蚂蚁根据初始化信息素矩阵和初始化势场启发函数，基于轮盘赌的方式选择每一步的移动节点，获取蚂蚁的爬行路线和路线长度的步骤具体为： 蚂蚁根据当前的信息素浓度和启发式信息，通过轮盘赌的方式选择下一步要移动的栅格，通过轮盘赌策略，蚂蚁倾向于选择信息素浓度较高或启发信息较好的路径，从而增加搜索到最优路径的概率； 更新蚂蚁的状态并记录路径，确保路径规划的准确性和可行性，每移动一次，蚂蚁的路径都会被更新，同时新加入的栅格会被放入禁忌表中，禁忌表用于避免蚂蚁重复走过已探索过的栅格，减少路径选择中的重复性，增强路径搜索的多样性； 检查蚂蚁是否进入死胡同，若进入死胡同则返回上一步并重新选择路径；否则，继续沿路径前进； 判断蚂蚁是否进入了死胡同，如果蚂蚁遇到死胡同，则会返回上一栅格，并重新选择路径，继续路径选择，这一机制确保了蚂蚁在遇到不可行路径时不会被困住，从而可以继续探索其他可行路径； 如果蚂蚁未进入死胡同，则更新其所走过路径的局部信息素，并继续向目标栅格前进，直到到达目标，每当蚂蚁走过一段路径时，都会向该路径的栅格上增加信息素，促进其他蚂蚁的路径选择，增加全局信息素浓度，从而帮助寻找最优路径； 待所有蚂蚁到达目标栅格后，更新全局信息素矩阵，包括信息素的挥发和新增加的部分，此时，全局信息素矩阵为下一轮路径选择提供基础，信息素的挥发机制保证了较长时间未被选择的路径信息素浓度逐渐减少，从而避免了局部最优解的陷阱。

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