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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利面向行人与自动门门扇的4D毫米波雷达智能检测与控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119933488B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411968670.2，技术领域涉及：E05F15/73；该发明授权面向行人与自动门门扇的4D毫米波雷达智能检测与控制方法是由彭树生;姚俊设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向行人与自动门门扇的4D毫米波雷达智能检测与控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向行人与自动门门扇的4D毫米波雷达智能检测与控制方法，包括：启动毫米波雷达，完成相关配置初始化，开启FreeRTOS实时操作系统进行任务调度；通过多次开关门操作采集4D数据；所述4D点云数据包括雷达照射范围内运动物体的距离、速度、方位角和俯仰角；根据采集到的数据进行门扇行为特征识别学习，选择适合当前环境的工作模式；毫米波雷达实时接收点云数据，结合门扇行为特征，判断是否存在行人运动，并据此决定是否执行开关门操作。本发明有效降低了系统成本；鲁棒性强：传统自动门系统中需尽量避免门扇运动对检测的干扰，本发明通过特征学习和智能判别，能够精确区分行人与门扇运动，能有效解决此类问题。

本发明授权面向行人与自动门门扇的4D毫米波雷达智能检测与控制方法在权利要求书中公布了：1.一种面向行人与自动门门扇的4D毫米波雷达智能检测与控制方法，其特征在于，具体步骤为： 步骤1：启动4D毫米波雷达，完成相关配置初始化，开启FreeRTOS实时操作系统进行任务调度； 步骤2：通过多次开关门操作采集4D点云数据；所述4D点云数据包括4D毫米波雷达照射范围内运动物体的距离、速度、方位角和俯仰角； 步骤3：根据采集到的4D点云数据进行门扇行为特征识别学习，选择适合当前环境的工作模式，具体步骤为： 步骤3.1：4D毫米波雷达进入特征识别学习模式：当环境趋于稳态时，执行开门操作，并标记自动门状态为开门，当4D点云数据信噪比值小于于环境噪声阈值时，确定环境趋于稳态；特征识别学习模式下，对门扇执行每一次开关门操作的同时更新门状态标志，门状态标志包括开门和关门； 步骤3.2：根据门状态标志进行开关门操作，标志为开门时执行关门操作，标志为关门时执行开门操作，每完成一次开关门操作后，计数器加1，同时对采集到的4D点云数据进行处理，得到门扇运动特征数据； 步骤3.3：重复步骤3.2，直至计数值达到设定次数，将门扇运动特征数据进行加权算术平均后与预设数据比对，确定门扇类型； 步骤3.4：根据学习数据结果和门扇类型确定行为特征数据阈值大小； 步骤4：4D毫米波雷达实时接收4D点云数据，结合门扇行为特征，判断是否存在行人运动，并据此决定是否执行开关门操作，具体方法为： 步骤4.1：完成雷达工作模式选择及控制参数确认后，启用4D毫米波雷达波束扫描功能，实时获取4D点云数据； 步骤4.2：对4D点云数据进行分析，检测是否存在运动物体，若不存在，则返回步骤4.1，继续进行扫描，若存在，则进入下一步骤； 步骤4.3：根据4D点云数据计算物体位置，判断该运动物体是否处于远场区域，若是，进入步骤4.6，若不是，进入步骤4.4； 步骤4.4：通过4D点云数据分析运动物体是否靠近自动门，若该运动物体未进入近场区域，返回步骤4.1，若处于近场区域内，进入步骤4.5； 步骤4.5：判断物体运动是否符合门扇行为特征：结合物体的运动轨迹、速度、方位角参数，判断该运动物体运动特征是否符合当前模式下门扇运动特征；若不符合，返回步骤4.1，若符合，进入步骤4.7； 步骤4.6：计算运动物体预计到达门扇时间，若时间小于预设阈值，则进入步骤4.7，否则，返回步骤4.1； 步骤4.7：4D毫米波雷达控制自动门伺服电机执行开门操作。

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