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龙图腾网获悉山东大学申请的专利适用于穿刺手术机械臂的控制设备、控制方法和辅助系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119922861B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510081785.8，技术领域涉及：H05K5/10；该发明授权适用于穿刺手术机械臂的控制设备、控制方法和辅助系统是由王伟;靳斌;翟翔宇;杜刚;张浩;周华鑫设计研发完成，并于2025-01-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本适用于穿刺手术机械臂的控制设备、控制方法和辅助系统在说明书摘要公布了：本发明提供适用于穿刺手术机械臂的控制设备、控制方法和辅助系统，涉及自动化控制设备技术领域，包括方形背板；所述方形背板背部侧四周的中间位置以十字形对称的形式焊接有四组定位套，每组定位套上均贯穿滑动安装有凵状滑框，四处凵状滑框的开口端分别与两处竖立侧板以及两处纵置侧板焊接固定在一起；所述方形背板背部侧的中心部分固定设置有定位环，定位环上转动安装有通过弹簧顶推定位的驱动轮，驱动轮与四处凵状滑框之间均转动连接有连杆。两处竖立侧板和两处纵置侧板作为控制箱的四周侧壁采用滑动安装，其可远离方形背板滑动空位，扩大其与靠近其设置的中间继电器的间距，拓展供中间继电器拆装以及更换的操作空间，方便对中间继电器进行拆装以及更换。

本发明授权适用于穿刺手术机械臂的控制设备、控制方法和辅助系统在权利要求书中公布了：1.适用于穿刺手术机械臂的控制设备，包括方形背板1、竖立侧板2、纵置侧板4，所述方形背板1、两处纵置侧板4以及两处竖立侧板2共同组成控制箱7的箱体； 其特征在于，两处所述竖立侧板2以及两处纵置侧板4以十字形对称的形式滑动安装在方形背板1的四周，两处竖立侧板2和两处纵置侧板4与方形背板1的四周侧边抵靠接触时，控制箱7的箱体被围绕形成；所述方形背板1背部侧四周的中间位置以十字形对称的形式焊接有四组定位套101，每组定位套101上均贯穿滑动安装有凵状滑框102，四处凵状滑框102的开口端分别与两处竖立侧板2以及两处纵置侧板4焊接固定在一起；所述方形背板1背部侧的中心部分固定设置有定位环106，定位环106上转动安装有通过弹簧顶推定位的驱动轮105，驱动轮105与四处凵状滑框102之间均转动连接有连杆1051；所述方形背板1背部侧的最中心位置焊接有定位短轴107，定位环106的中心位于定位短轴107的轴心线上；所述驱动轮105由轮圈和焊接于轮圈内部的径直保持杆共同组成，径直保持杆的中间部分与定位短轴107转动配合；径直保持杆的两端部分与定位环106转动配合，定位环106上对称焊接有两处限位环1061，两处限位环1061呈一上一下设置且分别与径直保持杆的上下两侧抵靠接触；对所述驱动轮105顶推定位的弹簧为弧形结构且套装于定位环106上，弧形弹簧压缩置于上侧限位环1061与径直保持杆上远离上侧限位环1061的一端部分之间。

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