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龙图腾网获悉西南交通大学申请的专利一种北斗卫星机动轨道恢复方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119911440B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510211553.X，技术领域涉及：B64G1/24；该发明授权一种北斗卫星机动轨道恢复方法是由龚晓颖;蔡诗响;鲁恒设计研发完成，并于2025-02-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种北斗卫星机动轨道恢复方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种北斗卫星机动轨道恢复方法，包括：S1、给定初始的卫星状态信息；S2、基于当前卫星状态信息，逐个检测各历元是否发生卫星轨道机动；若是，则进入步骤S4；若否，则进入步骤S3；S3、更新所有卫星的状态参数值，并返回步骤S2；S4、采用联合短弧法定轨与分组滤波方法对机动轨道进行处理，实现机动轨道恢复。本发明联合短弧法定轨与分组滤波实现北斗卫星机动轨道的快速恢复，以期在北斗卫星发生轨道机动的情况下亦能保证北斗系统的导航、定位与授时服务性能。本方法不仅能有效提高卫星发生轨道机动情况下轨道确定的精度，还能大大提高北斗三号系统全球服务能力的可靠性。

本发明授权一种北斗卫星机动轨道恢复方法在权利要求书中公布了：1.一种北斗卫星机动轨道恢复方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、给定初始的卫星状态信息； S2、基于当前卫星状态信息，逐个检测各历元是否发生卫星轨道机动； 若是，则进入步骤S4； 若否，则进入步骤S3； S3、更新所有卫星的状态参数值，并返回步骤S2； S4、采用联合短弧法定轨与分组滤波方法对机动轨道进行处理，实现机动轨道恢复； 所述步骤S1中，初始的卫星状态信息包括初始历元所有卫星的状态参数值、给定先验随机信息、短弧法定轨时段长度以及机动轨道偏差阈值； 其中，所述状态参数值包括卫星三维位置、三维速度、收发硬件延迟以及太阳光压； 所述给定先验随机信息包括所有卫星状态参数先验方差、观测值先验方差以及状态方程先验过程噪声； 所述短弧法定轨时段长度为定轨历元时间间隔的整数倍； 所述步骤S2中，检测第一个历元是否发生卫星轨道机动的方法包括以下分步骤： S21、基于给定的卫星初始状态信息，构建卫星轨道状态方程对所有卫星的轨道确定滤波时间更新，进而确定下一历元的卫星预测状态信息； S22、将所有卫星对间的双向观测值相加，得到所有卫星对的轨道确定观测值； S23、根据卫星预测状态信息和轨道确定观测值，计算所有轨道确定观测值的滤波新息值；其中，表示观测方程的设计矩阵； S24、将各滤波新息值与机动轨道偏差阈值比较，并将大于机动轨道偏差阈值的滤波新息值存入新息集合中，并判断与机动卫星有关观测值的所有新息集合，是否满足； 若是，则发生卫星轨道机动，进入步骤S4； 若否，则未发生卫星轨道机动，进入步骤S3； 所述步骤S3中，更新所有卫星的状态参数值的公式为： 式中，表示所有的轨道确定观测值，表示观测方程的设计矩阵，表示卫星验后状态参数，表示滤波的增益矩阵，表示时刻的所有卫星预报状态信息对应的卫星状预测状态方差值，表示观测值先验方差，表示时刻的所有卫星预报状态信息，表示卫星验后方差矩阵，表示单位矩阵； 所述步骤S4包括以下分步骤： S41、在发生轨道机动的第至第个历元内，采用分组滤波方法分别初步确定机动卫星和非机动卫星的轨道； S42、采用短弧法精准确定机动卫星的轨道； S43、对于第个历元，重新采用分组滤波法分别确定机动卫星和非机动卫星的轨道； S44、计算第个历元内机动卫星对应所有观测值的新息值，并判断是否存在至少一个新息值大于机动轨道偏差阈值； 若是，则进入步骤S45； 若否，则完成机动轨道恢复； S45、在下一历元内，继续执行步骤S43，直到完成机动轨道恢复。

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