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龙图腾网获悉浙江零跑科技股份有限公司申请的专利路径规划方法、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119860791B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411998632.1，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权路径规划方法、设备和存储介质是由查安飞;陈朋;余伟设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本路径规划方法、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种路径规划方法、设备和存储介质，该方法包括：基于初始规划路径、影响待优化路径质量的各惩罚项和各惩罚项的权重参数，构建目标函数；对目标函数进行优化，得到初始规划路径对应的优化路径；基于优化路径的检测结果，确定是否调整各惩罚项的权重参数，以重新执行前述步骤。通过上述方式，本申请能够提高路径规划的成功率。

本发明授权路径规划方法、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 基于初始规划路径、影响待优化路径质量的各惩罚项和各所述惩罚项的权重参数，构建目标函数；各惩罚项包括以下至少两者：关于待优化路径与关联障碍物间距离的第一惩罚项、关于待优化路径与初始规划路径间偏移距离的第二惩罚项、关于待优化路径的车辆运动学约束的第三惩罚项、关于待优化路径的最小转弯半径约束的第四惩罚项、关于待优化路径的曲率变化率约束的第五惩罚项； 对所述目标函数进行优化，得到所述初始规划路径对应的优化路径； 基于所述优化路径的检测结果，确定是否调整各所述惩罚项的权重参数，以重新执行前述步骤；所述初始规划路径为待优化路径的初始状态，所述待优化路径为初始规划路径优化中的中间优化状态，初始规划路径包括若干初始状态点，待优化路径包括若干待优化状态点； 其中，所述构建目标函数，包括： 基于初始规划路径、各惩罚项的权重参数和各惩罚项的约束条件，构建各惩罚项的惩罚函数；其中，响应于各惩罚项包括第一惩罚项，基于各待优化状态点与对应的若干关联障碍物之间的第一距离、第一惩罚项的第一权重参数、以及第一距离约束条件，构建第一惩罚项的第一惩罚函数；响应于各惩罚项包括第二惩罚项，从各待优化状态点中选出各初始状态点的匹配点，基于各初始状态点与对应匹配点之间的第二距离、第二惩罚项的第二权重参数、以及第二距离约束条件，构建第二惩罚项的第二惩罚函数；响应于各惩罚项包括第三惩罚项，基于各相邻两个待优化状态点的第一待优化状态之间的差异、第三惩罚项的第三权重参数、和运动学约束条件，构建第三惩罚项的第三惩罚函数；其中，第一待优化状态包括车辆航向角和位置，运动学约束包括速度约束和前轮转角约束中的至少一者；响应于各惩罚项包括第四惩罚项，基于各相邻两个待优化状态点的第二待优化状态之间的差异、第四惩罚项的第四权重参数和最大曲率约束条件，构建第三惩罚项的第四惩罚函数；其中，第二待优化状态包括车辆航向角和位置；响应于各惩罚项包括第五惩罚项，基于相邻三个待优化状态点之间的曲率变化率、以及曲率变化率约束条件，构建第五惩罚项的第五惩罚函数； 综合各惩罚项对应的惩罚函数，构建得到所述目标函数。

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