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龙图腾网获悉华东计算技术研究所(中国电子科技集团公司第三十二研究所)申请的专利一种基于改进A＊算法的飞行航线规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119809066B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411666129.6，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权一种基于改进A＊算法的飞行航线规划方法是由黄子君;徐文远;沈晨;胡斌;贺培超设计研发完成，并于2024-11-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于改进A＊算法的飞行航线规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于改进A*算法的飞行航线规划方法，包括以下步骤：根据给定的地图数据建立合适的空间栅格模型，确定最小栅格的大小；根据给定的威胁数据，为威胁覆盖的栅格赋值；地形威胁的栅格赋值为1，雷达或防空武器威胁的栅格赋值0,1，无威胁的栅格赋值为0；确定起始点所在的栅格为起始节点，目标点所在的栅格为目标节点；建立open表和close表；把起始节点放入到open表中，开始寻找；循环执行下面的扩展节点和查找节点步骤：解决了传统的A*算法在飞行航线规划技术应用中出现的二维研究、代价值和节点扩展的局限性问题，考虑三维空间中的威胁因素及飞机机动性能，规划出符合条件的飞行三维航线，将自动的在最短路径和通过风险区域之间取得平衡。

本发明授权一种基于改进A＊算法的飞行航线规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进A算法的飞行航线规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 第一步：根据给定的地图数据建立合适的空间栅格模型，确定最小栅格的大小； 第二步：根据给定的威胁数据，为威胁覆盖的栅格赋值；地形威胁的栅格赋值为1，雷达或防空武器威胁的栅格赋值0,1，无威胁的栅格赋值为0； 第三步：确定起始点所在的栅格为起始节点，目标点所在的栅格为目标节点；建立open表和close表； 第四步：把起始节点放入到open表中，开始寻找； 第五步：循环执行下面的扩展节点和查找节点步骤： S5.1：弹出open表中的第一个节点，这个节点也是代价函数值最小的一个节点，把该节点记为节点A； S5.2：把节点A放入close表中，表示节点A为当前正在搜索的节点； S5.3：扩展节点A周围的3个相邻节点；对每一个相邻节点，首先判断该节点所在的栅格是否为1，如果为1，表示该节点不可通过，不再扩展该节点；如果该节点所在栅格为0,1，代表该节点可以通过，也就是该节点可以被扩展；把被扩展的这个节点记为B，其代价函数为；对节点B的操作分为以下三种情况： 情况1：如果节点B已经出现在open表中，说明节点B已经经由其他节点扩展到了，此时需要判断节点B经由哪个节点扩展更好，然后在open表中保存最好的一次扩展；判断如下：分别用和表示新扩展节点B代价函数值和已扩展节点B的代价函数值；如果，说明当前对节点B的扩展优于以前对节点B的扩展，用新的节点B代价函数值更新open表中老的节点B代价函数值，并把open表中节点B的父节点改为节点A，重新排序open表；如果，不对open表中的节点B做任何更改； 情况2：如果节点B已经出现在close表中，说明节点不仅已经经由其他节点扩展到了，而且还在迭代过程中被查找到过，这时需要判断是当前到达节点B的方式代价更小还是以前搜寻到节点B的方式代价更小；判断方式与情况1相同，只不过，如果，不仅需要更新节点B的代价函数值和对应的父节点，还要把节点B从close表中移除，重新加入到open表中，并对open表进行排序； 情况3：如果节点B既没有出现在open表也没有出现在close表中，说明节点B是一个新扩展的节点，把新扩展的节点B加入到open表中，重新排序open表； S5.4：如果从open表中弹出的节点是目标节点，表明已经找到一条安全从起始点到达目标点的路径，终止第五步的循环； S5.5：从目标节点开始，通过每个节点的父节点向上回溯，直接回溯到起始节点，可以得到从起始节点到目标节点路径上的全部节点；回溯过程中，如果多个节点在同一条直线上，只保存这条直线上两端的节点，最终生成包含起始点、目标点和飞行拐点的航线；删除open表和close表，算法结束； S5.6：如果一直到open表为空，都不曾弹出目标节点，说明不存在一条从起始节点到目标节点的路径，删除open表和close表，算法结束； 改进A算法需建立评价函数： 为代价函数，表示从起始点到当前节点所花费的代价，起始点处的实际花费代价为0；改进A算法的代价函数如下式所示： 其中； 以三邻域节点扩散图为例，将节点B设为起始点；当扩散节点是D和E时，与B是同边相邻关系；当扩散节点是C时，与B是对角相邻关系；采用常数10和14是因为计算机处理整数数据更快； 为启发函数，表示从当前节点到目标节点可能需要花费的代价值，体现了代价函数的启发信息；改进A算法的启发函数如下式所示： 式中,表示当前节点的位置，,表示目标节点的位置，乘10以抵消代价函数扩大10倍带来的影响； 表示当前节点的威胁值，表示距离代价的权重，表示威胁代价的权重，通过调整的大小决定在寻路过程中安全和距离的重要性； 为评价函数，表示从起始节点开始，经由节点，最终达到目标节点所需要的代价值，对的大小做出比较，选取最小的节点作为有效节点。

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