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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利一种融合强化学习的飞机-拖车系统协调控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119759018B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411924960.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种融合强化学习的飞机-拖车系统协调控制方法是由徐鹏杰;赵天睿;黄玮宁;赵言正设计研发完成，并于2024-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合强化学习的飞机-拖车系统协调控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种融合强化学习的飞机‑拖车系统协调控制方法，包括：构建飞机‑拖车系统数学模型，确定控制变量和状态量之间的耦合关系，其中，控制变量包括拖车移动控制变量和系统转向控制变量；针对拖车移动控制变量，设计基于模型的自适应控制器；针对系统转向控制变量，设计基于强化学习的姿态补偿控制器；融合自适应控制器和姿态补偿控制器，输出相应控制信号给飞机和拖车，完成飞机和拖车的运动控制。与现有技术相比，本发明通过解耦运动学模型设计基于虚拟变量的自适应控制律；针对系统参数和外部不确定，设计基于强化学习的补偿方法。通过在不同条件下进行一系列模拟，结果表明，本发明能够在不同条件下确保飞机和拖车的协调运动。

本发明授权一种融合强化学习的飞机-拖车系统协调控制方法在权利要求书中公布了：1.一种融合强化学习的飞机-拖车系统协调控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、构建飞机-拖车系统数学模型，确定控制变量和状态量之间的耦合关系，其中，控制变量包括拖车移动控制变量和系统转向控制变量； S2、针对拖车移动控制变量，设计基于模型的自适应控制器； 针对系统转向控制变量，设计基于强化学习的姿态补偿控制器； S3、融合自适应控制器和姿态补偿控制器，输出相应控制信号给飞机和拖车，完成飞机和拖车的运动控制； 步骤S2包括以下过程： S21、针对拖车移动控制变量xt和yt，引入虚拟变量μt，实现对xt和yt的解耦，之后设计自适应控制率，对拖车移动速度进行闭环控制； S22、针对系统转向控制变量γt和γm，构建强化学习智能体，实现转向的柔顺操作； 步骤S21中虚拟变量μt由转向变量γt和γm共同决定，且满足：limt→∞|eγ,t,eγ,m|＝0，所述虚拟变量μt具体为： 其中，xe和ye分别是飞机-拖车系统在世界坐标系下xg和yg方向上的误差，cs＝[cs,k1,cs,d1,cs,k2,cs,d2]是控制参数，用于分别对应调整误差xe、ye的增益，是拖车的期望速度，eγ,t为拖车转动角误差，eγ,m为转动机构转动角误差； 步骤S21的具体过程为： 对于拖车速度控制，将作为控制变量，这三个控制变量是耦合的，选择作为独立变量，并且定义误差为xe,t和ye,t，然后引入一个虚拟输入μ，得到： 定义李雅普诺夫函数并求导： 设计位置控制律： 其中，cx,k和cy,k是控制参数，将速度控制律vt和自适应律分别设置为， 其中，是一个辅助信号，λk是正实数，cx,d是正常数； 步骤S22采用双层强化学习架构，用于合成虚拟变量μt和和转向角速度ωm的姿态补偿控制器，所述双层强化学习架构包括基础策略模块π和自适应模块ρ，所述基础策略模块π以当前状态、先前动作、不同期望轨迹和自适应学习率作为输入，输出得到转向运动控制策略，所述自适应模块ρ被训练用以提高系统对不确定因素的适应性，包括内部参数和外部变化。

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