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龙图腾网获悉中国航空工业集团公司西安飞机设计研究所申请的专利一种飞机牵引空投稳反馈控制增益确定方法及其系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119690115B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411821429.7，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种飞机牵引空投稳反馈控制增益确定方法及其系统是由申晓明;陈昊;张前锦设计研发完成，并于2024-12-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种飞机牵引空投稳反馈控制增益确定方法及其系统在说明书摘要公布了：本申请属于飞机牵引空投稳反馈控制增益确定方法设计技术领域，具体涉及一种飞机牵引空投稳反馈控制增益确定方法及其系统，基于牵引空投过程中飞机重量、重心和惯量矩的变化特点，确定重量、重心和惯量矩的典型状态，覆盖实际牵引空投时飞机重量、重心和惯量矩的可能变化范围，进而确定各个典型状态下，飞机反馈控制状态量相应的反馈控制增益，依据牵引空投过程中，飞机的实际重量、重心和惯量矩，插值计算得到实时的反馈控制增益，实时改变反馈控制增益，适应货物的运动状态，实现牵引空投全过程中飞机响应的控制。

本发明授权一种飞机牵引空投稳反馈控制增益确定方法及其系统在权利要求书中公布了：1.一种飞机牵引空投稳反馈控制增益确定方法，其特征在于，包括： 步骤一、构建覆盖飞机牵引空投过程重量、重心、惯量矩变化的典型状态； 步骤二、确定飞机反馈控制状态量； 步骤三、确定各个典型状态下，飞机反馈控制状态量相应的反馈控制增益； 步骤四、基于各个典型状态下，飞机反馈控制状态量相应的反馈控制增益，插值计算得到实时的反馈控制增益； 步骤一具体为： 以飞机重量m、重心cgx、惯量矩Iy的最大值、最小值进行组合，构建覆盖飞机牵引空投过程重量、重心、惯量矩变化的典型状态； 步骤四具体为： K＝α1[β1γ1K1+γ2K2+β2γ1K3+γ2K4]+α2[β1γ1K5+γ2K6+β2γ1K7+γ2K8]； 其中， K为飞机实时的反馈控制增益； α1、α2为飞机重量m相关插值计算系数，有α1+α2＝1,0≤α1≤1,0≤α2≤1； β1、β2为飞机重心cgx相关插值计算系数，有β1+β2＝1,0≤β1≤1,0≤β2≤1； γ1、γ2为飞机惯量矩Iy相关插值计算系数，有γ1+γ2＝1,0≤γ1≤1,0≤γ2≤1； K1,K2,K3,K4,K5,K6,K7,K8为飞机反馈控制状态量相应的反馈控制增益； 其中，mmin、mmax为第一件货物开始运动前到最后一件货物离机后飞机的最小、最大质量，cgxmin、cgxmax为沿机体轴线方向最前、最后的重心，Iymin、Iymax为最小、最大的惯量矩。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国航空工业集团公司西安飞机设计研究所，其通讯地址为：710089 陕西省西安市阎良区人民东路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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