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龙图腾网获悉长安大学;埃夫特智能装备股份有限公司申请的专利一种机器人运动轨迹平滑方法、系统及储存介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119681892B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510018362.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人运动轨迹平滑方法、系统及储存介质是由郭万金;朱恒;徐明坤;肖永强设计研发完成，并于2025-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人运动轨迹平滑方法、系统及储存介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种机器人运动轨迹平滑方法及系统。具体步骤包括：步骤S1：获取机器人运动的离散路径点，构造满足三阶导数连续性的B样条位置路径曲线；步骤S2：将机器人末端执行器姿态以欧拉角的形式表示并进行平滑插值，利用雅可比矩阵约束姿态误差；步骤S3：在满足公差和连续性要求下迭代优化位置路径曲线曲率；步骤S4：确定位置与姿态同步条件，进而计算姿态路径曲线过渡长度和控制点参数；步骤S5：优化速度曲线并实现无突变过渡；步骤S6：通过逆运动学将离散命令转换为关节角度指令，控制机器人沿设计轨迹运动。本发明适用于复杂制造任务的机器人运动轨迹平滑，能解决生成路径曲线不通过初始路径点且存在速度突变的问题，显著提高机器人运行精度与效率。

本发明授权一种机器人运动轨迹平滑方法、系统及储存介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人运动轨迹平滑方法，其特征在于，包括： 步骤S1：在工件坐标系中，获取机器人运动的离散路径点，Qii＝0,1，...，n为各离散路径点位置，以相邻两段位置路径的离散路径点位置Q1、Q2和Q3为例，确定位置过渡长度lp满足 保留部分线性路径用于末端执行器位置与姿态的同步调整；通过设置特定的节点向量和控制点构造B样条位置路径曲线Cpu，使其经过每一个离散路径点并满足C3连续性要求，控制点Pii＝0,1，...，10满足 2||P0P1||＝2||P9P10||＝||P1P2||＝||P2P3||＝||P7P8||＝||P8P9|| 解析计算位置路径最大误差εp，通过调整控制点确保其在用户定义公差范围内，位置路径最大误差的计算公式为 式中，dp表示向量P5P4和P5P6的长度，α为初始位置路径段夹角； 步骤S2：将各位置路径点对应旋转矩阵R表示为围绕固定工件坐标系三轴旋转的欧拉角B＝[α，β，γ]T形式，各欧拉角坐标Bii＝0,1，...，n组成了初始姿态路径段，在欧拉角组成的旋转空间内进行平滑插值，并采用与位置路径曲线相同的结构生成姿态路径曲线Cou；利用雅可比矩阵J和旋转空间坐标估计姿态路径误差，并通过调整控制点来进行约束，雅可比矩阵J的计算公式为 式中，Sα、Sβ、Sγ、Cα、Cβ和Cγ分别表示sinα、sinβ、sinγ、cosα、cosβ和cosγ； 步骤S3：计算位置路径曲线Cu的一阶和二阶导数以获得曲率 迭代优化位置路径曲线控制点Pi与过渡长度lp以降低曲率且满足公差及C3连续性要求，通过最小二乘回归拟合不同角度下的曲线控制点Pi与过渡长度lp之间的关系为 步骤S4：推导末端执行器姿态相对于位移的一阶、二阶和三阶微分方程，确定位置与姿态路径同步的充要条件；结合位置路径相关参数，姿态路径曲线的过渡长度满足 此外，为遵循姿态公差约束，姿态路径曲线还应满足 式中，do表示向量O5O4和O5O6的长度，β为初始姿态路径段夹角； 步骤S5：根据最大速度、切向加速度、切向加加速度和弦公差约束，计算每段过渡曲线的允许速度；将允许速度小于设定最大速度的区域定义为速度敏感区域，并设定速度敏感区域速度为区域最小值；不同区域的速度通过S形加减速算法实现无突变过渡； 步骤S6：使用基于泰勒展开和弧长补偿的参数插值得到机器人平滑运动轨迹，并通过机器人逆运动学计算得到关节角度驱动命令，最终控制机器人沿设计轨迹运行。

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