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龙图腾网获悉南方电网通用航空服务有限公司申请的专利一种电力巡检无人机平滑飞行的运动规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119645066B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411777005.5，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种电力巡检无人机平滑飞行的运动规划方法是由陈博帆;陈静川;黄楚茵;潘可达;文戈;陈宇;高堃植设计研发完成，并于2024-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种电力巡检无人机平滑飞行的运动规划方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种电力巡检无人机平滑飞行的运动规划方法，其可为无人机提供平稳的飞行指令，提高巡检效率，并能提升无人机的全局规划能力，能高效避开电磁场干扰区域以及障碍物区域；包括以下步骤：S1、根据无人机传感器电力巡检环境情况，无人机在t时刻从环境中获得部分观测值ot＝[lt,dt,gt]；其中，lt为激光雷达数据；dt为障碍物运动学信息，包括障碍物当前位置和速度；gt为子目标位置；S2、使用近端优化策略训练深度强化学习网络以得到控制策略，随后将观测值输入到经强化学习训练得到的控制策略网络，获得无人机飞行的动作以及根据飞行动作设计相应奖励函数；S3、判断无人机是否飞行到巡检目标位置，若否，则重复所述步骤S1，若是，则结束。

本发明授权一种电力巡检无人机平滑飞行的运动规划方法在权利要求书中公布了：1.一种电力巡检无人机平滑飞行的运动规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、根据无人机传感器电力巡检环境情况，无人机在t时刻从环境中获得部分观测值ot＝[lt,dt,gt]； 其中，lt为激光雷达数据；dt为障碍物运动学信息，包括障碍物当前位置和速度；gt为子目标位置； S2、使用近端优化策略训练深度强化学习网络以得到控制策略，随后将观测值输入到经强化学习训练得到的控制策略网络，获得无人机飞行的动作以及根据飞行动作设计相应奖励函数 其中，表示t时刻无人机坐标系中的前向速度； 表示t时刻无人机坐标系中的偏航角旋转速度； 表示t时刻无人机坐标系中的俯仰角旋转速度； 表示t时刻无人机坐标系中的翻滚角旋转速度； 表示奖励朝着目标取得的进步； 表示惩罚被动地接近或与障碍物碰撞； 表示惩罚偏航角方向快速变化； 表示惩罚俯仰角方向快速变化； 表示惩罚翻滚角方向快速变化； 表示奖励主动避开障碍物并向子目标移动； S3、判断无人机是否飞行到巡检目标位置，若否，则重复所述步骤S1，若是，则结束。

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