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龙图腾网获悉广州地铁设计研究院股份有限公司申请的专利一种无人驾驶航空器低空航线规划方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119599236B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510142260.0，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权一种无人驾驶航空器低空航线规划方法及设备是由李泽龙;王仲林;聂涔;吴嘉;刘皓;王海鑫;王成;童有超设计研发完成，并于2025-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人驾驶航空器低空航线规划方法及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人驾驶航空器低空航线规划方法及设备，航线规划方法，包括：获取目标区域的覆盖面数据；目标区域划分为多个相同大小的连续正方形栅格；目标区域包括航线起始点及航线终止点；根据覆盖面数据，计算正方形栅格的栅格置信度；根据覆盖面数据，构建目标区域的网状拓扑结构；根据栅格置信度，确定网状拓扑结构中多条拓扑路径的路径成本；根据路径成本，得到航线起始点至航线终止点的目标航线。本发明将路径成本作为统一的选择标准，确保了不同规划设计人员在相同条件下也能得到相同的航线规划结果，进而提高规划结果的稳定性。

本发明授权一种无人驾驶航空器低空航线规划方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种无人驾驶航空器低空航线规划方法，其特征在于，包括： 获取目标区域的覆盖面数据；目标区域划分为多个相同大小的连续正方形栅格；目标区域包括航线起始点及航线终止点； 根据覆盖面数据，计算正方形栅格的栅格置信度； 根据覆盖面数据，构建目标区域的网状拓扑结构，每个正方形栅格对应网状拓扑结构中的一个节点； 所述网状拓扑结构中拓扑路径的路径类型包括：垂直路径、对角线路径及惩罚路径；根据栅格置信度及所述拓扑路径的路径类型，确定网状拓扑结构中多条拓扑路径的路径成本； 所述根据栅格置信度及所述拓扑路径的路径类型，确定网状拓扑结构中多条拓扑路径的路径成本，包括： 根据拓扑路径的路径类型，确定路径成本的计算公式，不同路径类型的路径成本计算公式如下： 其中，为网状拓扑结构中节点和节点的连接边，即为拓扑路径，为节点所对应正方形栅格的编号，为节点的相邻节点，为节点的相邻节点个数，为拓扑路径的路径成本，为节点所对应正方形栅格的栅格置信度，为节点所对应正方形栅格的栅格置信度，为栅格置信度最大值，为惩罚成本参数； 根据计算公式及栅格置信度，计算得到每条拓扑路径的路径成本； 采用最短路径算法，根据路径成本，得到航线起始点至航线终止点的目标航线。

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