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龙图腾网获悉中远海运(广州)有限公司申请的专利一种基于激光技术实现智能毫米级高程测量的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119492356B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411701926.3，技术领域涉及：G01C5/00；该发明授权一种基于激光技术实现智能毫米级高程测量的方法是由戴志平;肖晓帆;王碧波设计研发完成，并于2024-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于激光技术实现智能毫米级高程测量的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于激光技术实现智能毫米级高程测量的方法，包括：智能导航机器人根据测量任务导航到测量点、调整水平平台至水平状态，并使RTK模块的二维坐标等于测量点二维坐标；智能导航机器人通过水平转盘带动光源安装杆旋转，使激光发射器寻找并对准激光接收基准杆轴线投射水平激光；AIOT平台通知基准杆移动接收激光，并记录增量式编码器输出的移动距离值上传AIOT平台；打开激光测距传感器发射垂直激光到测量点，输出测得的距离上传AIOT平台；AIOT平台通过表达式计算智能导航机器人所在测量点的毫米级高程。本发明能够实现毫米级的高程测量及测量作业的自动化和数字化。

本发明授权一种基于激光技术实现智能毫米级高程测量的方法在权利要求书中公布了：1.一种基于激光技术实现智能毫米级高程测量的方法，其特征在于，其通过毫米级高程测量的机器人系统实现，包括以下步骤： S1、进行机器人系统初始化； S2、通过AIOT平台下发测量任务给机器人系统中的智能导航机器人，测量任务中包括需要测量的第一个测量点的坐标X1,Y1及增量式编码器的初始坐标X0,Y0； S3、智能导航机器人根据接收的任务信息坐标X1,Y1及已知的RTK模块初始坐标x0,y0自动导航到测量点，此时RTK模块的现二维坐标x1,y1等于测量点的二维坐标X1,Y1; S4、检测智能导航机器人的水平平台状态，如水平平台不是水平状态，则执行步骤S5；如水平平台为水平状态，则执行步骤S6； S5、智能导航机器人通过同源调控台将水平平台调整至水平，然后获取RTK模块现二维坐标x1*,y1*，判断x1*,y1*是否等于测量点的二维坐标X1,Y1，如果等于，则执行步骤S6；如果不等于，则保持平台的水平状态并自动导航调整位置，直至RTK模块的现二维坐标x1*,y1*等于测量点的二维坐标X1,Y1，也就是光源安装杆底部的激光测距传感器发射的线束型激光处能够垂直、向下正好投射到测量点上后，执行步骤S6； S6、根据增量式编码器的初始坐标X0,Y0，智能导航机器人测算出增量式编码器相对于此时RTK终端坐标的经纬度坐标X0´,Y0´；通过水平旋转转盘的旋转带动光源安装杆的旋转，使激光发射器线束型激光寻找并对准激光接收基准杆轴线的投射方向； S7、打开水平激光光源、发射激光到激光接收基准杆杆体轴线，同时发送消息通知AIOT平台激光已发射,并向AIOT平台发送此时RTK终端高度坐标z1; S8、AIOT平台通知基准杆向上移动，直到激光接收传感器接收到激光为止，并记录增量式编码器输出的移动距离值△h1,将△h1的值通过激光接收基准杆的第二物联网模块上传到AIOT平台； S9、打开激光测距传感器发射激光到测量点，输出测得的距离△h2,将△h2的值通过智能导航机器人的第一物联网模块上传到AIOT平台； S10、AIOT平台通过表达式H1=h1+△h1－h2+△h2计算的结果即为智能导航机器人所在第一个测量点的高程H1；其中，h1为增量式编码器的初始高程，h2为激光发射器发射点到激光测距传感器激光发射点的距离； 所述毫米级高程测量的机器人系统包括配置有激光发射装置的智能导航机器人、用于接收激光的激光接收基准杆及分别与所述智能导航机器人和所述激光接收基准杆通信连接的AIOT平台。

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