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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利基于单目视觉深度估计的目标相对位姿解算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119444848B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411415438.6，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权基于单目视觉深度估计的目标相对位姿解算方法是由黄锐;陈明畅;霍俊贤;杨霄;蔡臻炜;金涛;刘豪杰设计研发完成，并于2024-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于单目视觉深度估计的目标相对位姿解算方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于单目视觉深度估计的目标相对位姿解算方法，首先标定单目相机内参矩阵，拍摄目标图像进行预处理和目标检测，提取至少两个特征点像素坐标，然后通过基于小孔成像模型和相似原理的单目测距算法获取特征点深度，获取飞行控制系统姿态数据并进行空中通讯，最后结合基于摄像机数学模型建立的2D‑3D点对之间的投影变换关系，解算飞行器之间的相对位姿。本发明仅需采用单目相机处理单帧图像和至少两个特征点便可求解飞行器之间相对位姿，克服了传统单目视觉定位算法复杂度高、耗时长的问题，降低了对特征点的检测要求，同时利用单目测距算法直接测出特征点深度，更进一步地减少了计算复杂度。

本发明授权基于单目视觉深度估计的目标相对位姿解算方法在权利要求书中公布了：1.基于单目视觉深度估计的目标相对位姿解算方法，其特征在于，包含如下步骤： 步骤1，进行单目相机标定； 步骤2，利用已标定的单目相机拍摄目标图像并进行预处理，然后在预处理后的图像中进行目标检测，得到包含至少两个特征点的目标图像； 步骤3，提取目标图像中各个特征点的像素坐标； 步骤4，通过基于小孔成像模型和相似原理的单目测距算法获取各个特征点的深度信息，计算公式如下： ； 式中，为特征点的深度，同时也是特征点在相机坐标系下的z轴坐标；为单目相机焦距；是以两特征点为端点构成的线段实际长度；为两特征点在像素坐标系下的欧几里得距离； 步骤5，获取飞行控制系统的姿态数据并进行空中通讯，得到飞行器之间的相对姿态； 步骤6，利用各个特征点的像素坐标和深度信息，结合对应的基于摄像机数学模型建立的2D-3D点对之间的投影变换关系，解算飞行器之间的相对位置； 步骤7，将飞行器之间的相对姿态与相对位置整理成齐次变换矩阵形式，得到目标相对位姿。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京航空航天大学，其通讯地址为：213300 江苏省常州市溧阳市滨河东路29号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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