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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于折纸弹簧的可调控流体驱动人工肌肉及工作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119407759B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411579568.3，技术领域涉及：B25J9/06；该发明授权一种基于折纸弹簧的可调控流体驱动人工肌肉及工作方法是由李铁风;张凯航;杨栩旭设计研发完成，并于2024-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于折纸弹簧的可调控流体驱动人工肌肉及工作方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于折纸弹簧的可调控流体驱动人工肌肉及工作方法，包括流体腔室、弹性元件和柔性线；其中，流体腔室进行折叠，柔性线贯穿流体腔室内部，弹性元件嵌套在折叠流体腔室折线之间，用于限制流体腔室折线之间的相互运动。流体腔室连接到外部压力源，外部压力源对流体腔室通入加压流体后，流体腔室局部发生膨胀变形，整体产生伸长和扭转，所述弹性元件产生伸长；关闭外部压力源后，流体腔室逐渐收缩和扭转，回复至初始长度和角度，带动弹性元件收缩回复至初始长度。本发明的基于折纸弹簧的流体驱动软体驱动器，结构简单，刚度和手性可调控，通过外部压力源驱动，可以产生很大的变形率，具有广阔的应用前景。

本发明授权一种基于折纸弹簧的可调控流体驱动人工肌肉及工作方法在权利要求书中公布了：1.一种基于折纸弹簧的可调控流体驱动人工肌肉的工作方法，其特征在于：使用的可调控流体驱动人工肌肉包括流体腔室、弹性元件和柔性线；其中，流体腔室进行折叠，柔性线贯穿流体腔室内部，弹性元件嵌套在折叠流体腔室折线之间，用于限制流体腔室折线之间的相互运动； 所述流体腔室按照折纸弹簧折叠方法得到，所述弹性元件嵌套在折叠流体腔室单侧相邻折线上； 所述流体腔室通过两层薄膜进行堆叠，并且对薄膜的长边进行密封得到； 所述流体腔室通过多种不同的折叠顺序，使得人工肌肉在充填流体后产生不同方向的扭转变形，实现类似手性的调控； 弹性元件根据材料模量、尺寸的不同，对整体人工肌肉的刚度进行调控； 调控机制包括：刚度因素、手性因素； 其中刚度因素为：在驱动状态下，伸长变形大小由伸长率和转角表征，弹性元件刚度越大则人工肌肉整体变形会减小，所述弹性元件嵌套在折叠流体腔室上各单元内的个数以及材料、几何参数调控，增加弹性元件数量、提高弹性元件材料弹性模量、增加弹性元件截面积均可增加弹性元件刚度，反之亦然，弹性元件刚度的增加会减小同样驱动状态下人工肌肉的变形量，反之亦然， 其中手性因素为：在对所述流体腔室进行折叠时，当折叠顺序为下左上右时，流体进入腔室产生的内部压力会推动流体腔室折纸结构展开并在扭转时朝左旋方向变形，此类左旋变形使得人工肌肉在扩张过程中以逆时针方向扭转，从而适用于左旋运动需求的驱动系统；当折叠顺序为上左下右时，流体腔室内部的流体压力会使结构朝右旋方向变形，此类右旋变形意味着人工肌肉在扩张时会顺时针方向扭转，满足右旋扭转需求； 基于折纸弹簧的可调控流体驱动人工肌肉的工作方法，包括以下步骤： 步骤1、流体腔室连接到外部压力源； 步骤2、外部压力源对流体腔室通入加压流体后，流体腔室局部发生膨胀变形，整体产生伸长和扭转； 步骤3、关闭外部压力源后，流体腔室逐渐收缩和扭转，回复至初始长度和角度，带动弹性元件收缩回复至初始长度。

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