南京理工大学谢晋获国家专利权
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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利一种基于物理模型的多天候激光雷达点云生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119335560B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411385126.5，技术领域涉及：G01S17/931；该发明授权一种基于物理模型的多天候激光雷达点云生成方法是由谢晋;吴泱;钱建军设计研发完成，并于2024-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于物理模型的多天候激光雷达点云生成方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于物理模型的多天候激光雷达点云生成方法，包含一个基于物理模型的天候仿真器，仿真出不同天后的激光雷达点云数据用于训练；再通过去噪‑扩散网络，其包含一个设计的蜘蛛‑黑曼巴去噪网络，进行多步去噪；在去噪过程中，本发明设计了一个天候信号控制器，可以在统一的多天候生成框架中，指定要生成的具体天后。本发明可以实现在一个统一的框架中生成多中不同天候状态下的激光雷达点云数据，天候条件的控制准确且高效，生成的不同天候的激光雷达点云数据具有优秀的保真度和多样性。
本发明授权一种基于物理模型的多天候激光雷达点云生成方法在权利要求书中公布了：1.一种基于物理模型的多天候激光雷达点云生成方法，其特征在于，包含以下步骤： 步骤一，构建基于物理模型的天候仿真器，利用不同天候状态下的激光传播机制，将正常天候激光雷达点云数据仿真出不同的天候状态，以提供不同天候下的激光雷达点云训练数据； 步骤二，构建蜘蛛-黑曼巴去噪网络，将不同天候下的激光雷达点云训练数据转换为等距投影图像，并送入构建的蜘蛛-黑曼巴去噪网络，利用蜘蛛-曼巴机制，以低计算开销的方式，建模等距投影图像的全局特征； 步骤三，构建天候信号控制器，利用信息瓶颈机制，生成出知识密度更高的天候控制信号，以实现在统一的生成框架中对指定天候的精准控制； 步骤四，构建利用了信息瓶颈机制的天候信号约束函数，并将其与二范数约束函数一同作为最终的损失函数约束蜘蛛-黑曼巴去噪网络的端到端的训练过程。
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