北京字跳网络技术有限公司彭树学获国家专利权
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龙图腾网获悉北京字跳网络技术有限公司申请的专利视觉定位方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119313728B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310871351.9，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权视觉定位方法、装置、设备及介质是由彭树学设计研发完成，并于2023-07-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本视觉定位方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种视觉定位方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：当多目相机在当前时刻采集到多个当前图像时，确定多个当前图像分别对应的第一全局描述子；对多个当前图像分别对应的第一全局描述子进行拼接，确定多目相机在当前时刻的第一全局拼接描述子；获取目标场景对应的视觉稀疏地图，视觉稀疏地图包含多目相机在不同历史时刻分别对应的第二全局拼接描述子；基于第一全局拼接描述子和不同历史时刻分别对应的第二全局拼接描述子，从多目相机在不同历史时刻分别采集的多个历史图像中，确定与多个当前图像匹配的多个历史目标图像；基于多个当前图像和多个历史目标图像，确定局部场景在目标场景的场景位姿数据，速度快、成本低且精度高。
本发明授权视觉定位方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种视觉定位方法，其特征在于，所述方法包括： 当多目相机在当前时刻采集到多个当前图像时，确定所述多个当前图像分别对应的第一全局描述子，其中，所述多个当前图像对应的场景是目标场景中的局部场景； 对所述多个当前图像分别对应的第一全局描述子进行拼接，确定所述多目相机在所述当前时刻的第一全局拼接描述子； 获取所述目标场景对应的视觉稀疏地图，其中，所述视觉稀疏地图预先对所述多目相机在不同历史时刻分别采集的多个历史图像进行建图得到，并且，所述视觉稀疏地图包含所述多目相机在不同历史时刻分别对应的第二全局拼接描述子； 基于所述第一全局拼接描述子和所述不同历史时刻分别对应的第二全局拼接描述子，从所述多目相机在所述不同历史时刻分别采集的所述多个历史图像中，确定与所述多个当前图像匹配的多个历史目标图像； 基于所述多个当前图像和所述多个历史目标图像，确定所述局部场景在所述目标场景的场景位姿数据。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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