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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利基于多网关快速切换的无人机集群的稳健路由方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119299358B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411357498.7，技术领域涉及：H04L45/00；该发明授权基于多网关快速切换的无人机集群的稳健路由方法是由朱小军;王安润;梁一博;屈毓锛;董超设计研发完成，并于2024-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多网关快速切换的无人机集群的稳健路由方法在说明书摘要公布了：本发明本发明公开了一种基于多网关快速切换的无人机集群的稳健路由方法，将m台能够进行4G通信的无人机作为网关节点，通过蜂窝服务将数据转发到后端云服务器；将n台不能进行4G通信的无人机作为数据采集节点，通过Batman‑adv自组织网络连接到任意一台能够进行4G通信的无人机进而获得与后端云服务器通信的能力；后端云服务器则用于接收、处理和转发来自的数据流量。本发明针对Batman‑adv无人机节点无法在短时间内切换网关的问题，采用基于网关共享IP地址的ARP缓存优化方法，有效实现了网关快速切换，保证了稳定可靠的网络连接。

本发明授权基于多网关快速切换的无人机集群的稳健路由方法在权利要求书中公布了：1.基于多网关快速切换的无人机集群的稳健路由方法，所述无人机集群包含m台能够进行4G通信的无人机和n台不能进行4G通信的无人机，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，将m台能够进行4G通信的无人机作为网关节点、n台不能进行4G通信的无人机作为数据采集节点，后端云服务器则用于接收、处理和转发来自网关节点的数据流量； 步骤2，m台能够进行4G通信的无人机和后端云服务器建立TCP网络连接； 步骤3，所有无人机启动Batman-adv协议，运行协议参数配置脚本，并初始化其邻居列表配置，周期性向邻居节点发送广播消息，进行邻居探测； 作为网关节点的无人机运行协议参数配置脚本的具体步骤为： 步骤3.1.1，激活Batman-adv协议使用的bat0虚拟端口； 步骤3.1.2，关闭Batman-adv协议的DAT机制； 步骤3.1.3，将当前节点设置为网关节点； 步骤3.1.4，配置网关IP地址为预设的IP地址； 作为数据采集节点的无人机运行协议参数配置脚本的具体步骤为： 步骤3.2.1，激活Batman-adv协议使用的bat0虚拟端口； 步骤3.2.2，关闭Batman-adv协议的DAT机制，并将Batman-adv协议的网关切换模式更改为快速切换； 步骤3.2.3，将当前节点设置为非网关节点； 步骤3.2.4，配置ARP缓存时间参数； 步骤4，每台无人机根据接收到的广播消息和其邻居列表使用Batman-adv路由算法计算到网络内其他节点的最优路径，并更新其源节点列表和路由表； 步骤5，网关节点向其他节点广播其网关状态，数据采集节点收到后更新其网关列表，根据链路质量从网关列表里选择当前具有最高链路质量的网关节点并获得网关节点为其分配的IP地址； 步骤6，数据采集节点经由所选网关节点与后端云服务器建立数据传输路径，进行数据传输；同时数据采集节点周期性向所选网关发送ARP请求消息以检测所选网关的可达性，判断所选网关是否故障； 步骤7，数据采集节点所选的网关节点由于故障退出网络时，数据采集节点向网络内广播发送关于网关的ARP请求消息； 步骤8，其余网关节点收到ARP请求消息后向发送ARP请求消息的数据采集节点发送ARP应答消息，数据采集节点根据ARP应答消息的到达时间更新其ARP缓存，重新选取正常工作的网关节点，恢复与后端云服务器的数据传输。

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