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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利舰载固定翼无人机撞网回收的引导与控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119292329B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411342795.4，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权舰载固定翼无人机撞网回收的引导与控制方法是由袁锁中;陈晖设计研发完成，并于2024-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本舰载固定翼无人机撞网回收的引导与控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种舰载固定翼无人机撞网回收的引导与控制方法，属于飞行器飞行控制领域。该方法利用舰载无人机相机拍摄的回收网图像，计算相关变量并建立视线坐标下相对运动的数学模型，基于李雅普诺夫稳定性原理推导出无人机撞网回收的引导指令，通过飞行控制，实现高精度的撞网回收。

本发明授权舰载固定翼无人机撞网回收的引导与控制方法在权利要求书中公布了：1.一种舰载固定翼无人机撞网回收的引导与控制方法，回收网安装在舰船上，随着舰船的航行而同步移动，其特征在于，方法包括以下步骤： 步骤1：根据舰载无人机拍摄的回收网图像得到所述舰载无人机相对于回收网的视线信息，获取所述舰载无人机的飞行信息和舰船的航行信息； 步骤2，利用视线信息、飞行信息和航行信息建立无人机撞网回收运动的视线状态量数学模型； 步骤3：基于所述视线状态量数学模型中的视线高低角的表达式，构建李雅普诺夫函数，并根据李雅普诺夫稳定性要求，求解舰载无人机纵向俯仰角速率引导指令；步骤3包括： 构建视线高低角的李雅普诺夫函数： 其中，λlon为舰载无人机相对于回收网中心的视线高低角； 根据李雅普诺夫稳定性要求，令其导数得到舰载无人机俯仰角速率引导指令为： 其中，ρ为舰载无人机与回收网之间的视线距离，VS为舰船的航行速度，ψA为舰载无人机的航向角，ψS为舰船的航向角，λlat为舰载无人机相对于回收网中心的视线方位角，VA为舰载无人机当前的飞行速度，γ为舰载无人机的航迹倾斜角，θ为舰载无人机的俯仰角，纵向控制增益系数Klon＞0； 步骤4：基于所述视线状态量数学模型中的视线方位角的表达式，构建李雅普诺夫函数，并根据李雅普诺夫稳定性要求，求解舰载无人机侧向滚转角引导指令；步骤4包括： 构建视线方位角的李雅普诺夫函数： 根据李雅普诺夫稳定性要求，令其导数得到舰载无人机偏航角速率引导指令为： 其中，选取横向控制增益系数Klat＞0； 当舰载无人机侧向通道协调转弯时： 其中，g为重力加速度，φ为舰载无人机的滚转角； 舰载无人机侧向滚转角引导指令为： 步骤5：基于所述视线状态量数学模型中的视线距离表达式，构建李雅普诺夫函数，并根据李雅普诺夫稳定性要求，求解舰载无人机速度控制指令；步骤5包括： 构建视线距离的李雅普诺夫函数： 根据李雅普诺夫稳定性的要求，令其导数得到舰载无人机速度控制指令为： 其中，VC为设定的无人机撞网速度，VC＞0； 步骤6：设计舰载无人机飞行控制律，构造舵面控制，实现对引导和控制指令的跟踪。

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