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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学;哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地申请的专利一种全垫升气垫船矢量推进的推力分配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118722565B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411091644.6，技术领域涉及：B60V1/11；该发明授权一种全垫升气垫船矢量推进的推力分配方法是由王元慧;魏德宝;任哲达;王成龙;张潇月;吴鹏;戴开恒设计研发完成，并于2024-08-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种全垫升气垫船矢量推进的推力分配方法在说明书摘要公布了：一种全垫升气垫船矢量推进的推力分配方法，涉及气垫船运动控制技术领域，针对现有技术中侧风门这一操纵面对于气垫船的回转辅助效果较差的问题，本申请在现有的气垫船模型中新增加了矢量喷管这一矢量操纵面，矢量喷管可以360°旋转，产生面向任意一个方向的矢量力。加入矢量喷管后，气垫船的操纵面变为空气导管螺旋桨、空气舵与矢量喷管。在气垫船运行过程中，矢量喷管实时改变旋转角度对气垫船产生的矢量控制力能够辅助气垫船的回转运动。并且，本申请技术方案使得气垫船回转控制效益更高。

本发明授权一种全垫升气垫船矢量推进的推力分配方法在权利要求书中公布了：1.一种全垫升气垫船矢量推进的推力分配方法，其特征在于包括以下步骤： 步骤一：建立全垫升气垫船四自由度运动学模型和动力学模型，并根据全垫升气垫船四自由度运动学模型和动力学模型设计上层控制器； 步骤二：获取上层控制器输出的总合力τ，并结合空气导管螺旋桨、空气舵以及矢量喷管的转艏力矩建立多操纵面控制分配方程； 步骤三：根据空气导管螺旋桨、空气舵以及矢量喷管的转艏力矩的合力，以及总合力τ，构建目标函数； 步骤四：根据目标函数和多操纵面控制分配方程，进行求解，得到空气导管螺旋桨、空气舵以及矢量喷管分配的转艏力矩； 所述多操纵面控制分配方程表示为： τ＝BU+s τ＝[XYNpNrNn]T 其中，τ表示上层控制器输出的总的合力，B表示控制分配矩阵，U表示关于螺距角、舵角、矢量喷管旋转角度函数，s表示误差值，X表示纵向控制力，Y表示横向控制力，Np表示空气导管螺旋桨的转艏力矩，Nr表示空气舵的转艏力矩，Nn表示矢量喷管的转艏力矩，xn1,yn1和xn2,yn2表示位于船体艏部的矢量喷管坐标，xp1,yp1和xp2,yp2表示位于船体艉部的矢量喷管坐标，xr1,yr1和xr2,yr2表示空气舵坐标，分别表示左、右螺距角，δ1、δ2分别表示左、右舵角，θ1、θ2分别表示左、右矢量喷管旋转角度，fT、fxr、fyr分别表示空气导管螺旋桨的力、空气舵的纵向力、空气舵的横向力，Fxn1、Fxn2分别表示左、右艏喷管的纵向力，Fyn1、Fyn2分别表示左、右艏喷管的横向力。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工程大学;哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地，其通讯地址为：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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