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龙图腾网获悉南京农业大学申请的专利基于机器视觉的果树自动修剪系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118542162B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410686427.5，技术领域涉及：A01G3/037；该发明授权基于机器视觉的果树自动修剪系统是由穆悦;孙浩;张毅博;李嘉琦;高翔;陶书田;齐开杰;殷豪;二宫正士;张绍铃设计研发完成，并于2024-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机器视觉的果树自动修剪系统在说明书摘要公布了：本申请提供了一种基于机器视觉的果树自动修剪系统，其在履带车上设置机械臂装置、定位导航装置以及边缘计算模块。该系统在运行过程中可同步通过激光雷达扫描果园获得激光点云，配合相机所采集的果园图像构建出果园全景点云地图，并由此分割出各棵果树的点云以指导履带车运行至果树附近，然后进一步根据机械臂上作业端所设的近景激光雷达和作业端深度相机扫描所获得的局部点云和近景图像识别果树枝干上需修剪的树枝，并相应驱动执行器进行修剪。本申请通过将激光扫描技术、机器视觉技术、自主导航与避障技术和果树枝条修剪技术进行整合，真正实现了果树枝条修剪的自动化和智能化，为通过改良树形来提高果树栽培效率提供有力的系统化技术支持。

本发明授权基于机器视觉的果树自动修剪系统在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉的果树自动修剪系统，其特征在于，包括： 履带车，其上设置有旋转底座19，所述旋转底座19上设置有机械臂装置，所述机械臂装置具有伸缩自由度，所述机械臂装置顶部还设置有末端执行器17、作业端深度相机18和近景激光雷达16； 所述履带车上还安装有与边缘计算模块15通讯连接的导航激光雷达4、导航深度相机14以及惯性导航单元20； 所述边缘计算模块15用于执行以下步骤： 根据预先接收并录入的果园数字地图进行路径规划，根据惯性导航单元20所反馈的惯导数据、导航深度相机14所反馈的果园图像的和导航激光雷达4所检测的扫描信息驱动履带车按照规划路径在果园内运行； 在履带车运行过程中，触发导航激光雷达4扫描果园区域，并同步触发导航深度相机14采集果园图像，然后将相同时刻下导航激光雷达4扫描所得的激光点云以及导航深度相机14采集所得的果园图像进行实时定位与同步建图，输出位姿，利用扩展卡尔曼滤波进行数据同化，更新生成果园全景点云地图； 根据果园全景点云地图，在给定区域内对果树点云进行过滤，筛除高度高于树干的点云，识别出果树的树干位置，再根据所述树干位置确定机器人修剪时对应的停靠点位； 驱动履带车根据单棵果树点云的位置运行至待修剪的果树附近对应的停靠点位后，根据近景激光雷达16扫描所获得的局部点云和作业端深度相机18所采集的近景图像分割，去除背景噪音，提取果树所对应的点云集群，然后根据预先接收并录入的剪枝规则判定修剪区域； 驱动旋转底座19和机械臂装置将末端执行器17移动至修剪区域，根据末端执行器17与待修剪树枝之间的位置距离触发末端执行器17执行修剪作业。

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