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龙图腾网获悉华北水利水电大学申请的专利抓剪扭一体化果蔬采摘执行器及其使用方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118340029B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410753375.9，技术领域涉及：A01D46/253；该发明授权抓剪扭一体化果蔬采摘执行器及其使用方法是由牛金星;刘正义;赵俊龙设计研发完成，并于2024-06-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本抓剪扭一体化果蔬采摘执行器及其使用方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种抓剪扭一体化果蔬采摘执行器，包括筒形壳体，筒形壳体的轴向方向即朝向待采摘果蔬的方向，以待采摘果蔬的方向为前向；筒形壳体后端封闭且前端设有开口；筒形壳体于中后部设有轴向运动机构，筒形壳体于中前部设有与轴向运动机构相匹配的周向运动机构；轴向运动机构用于通过上连杆铰接机构和下上连杆铰接机构驱动上夹爪和下夹爪合拢或者打开；周向运动机构用于在周向运动机构的驱动下带动上夹爪和下夹爪做旋转运动以扭断切断动作后果柄可能存在的仍然相连的部分；上夹爪和下夹爪的合拢动作即为抓取果蔬的抓取动作，刀片插入刀槽的动作即为切断动作，抓取动作和切断动作为二合一的同步动作。本发明还公开了相应的使用方法。本发明通过抓取、剪切和扭断一体化作业，并通过刀槽与刀片的配合提高切断效果，通过在果柄上施加有强张力时执行扭断动作提高扭断效果，提高了采摘效果和采摘效率以及采摘成功率，避免了一次采摘不成功带来的后续麻烦。

本发明授权抓剪扭一体化果蔬采摘执行器及其使用方法在权利要求书中公布了：1.抓剪扭一体化果蔬采摘执行器，包括筒形壳体，筒形壳体的轴向方向即朝向待采摘果蔬的方向，以待采摘果蔬的方向为前向；筒形壳体后端封闭且前端设有开口； 其特征在于：筒形壳体于中后部设有轴向运动机构，筒形壳体于中前部设有与轴向运动机构相匹配的周向运动机构；轴向运动机构连接有可跟随周向运动机构旋转的后上铰接座和后下铰接座，周向运动机构连接有中上铰接座和中下铰接座； 筒形壳体的前端开口处设有作为筒形壳体端盖的前轴承，前轴承的外圈固定有轴承壳，轴承壳后端敞口，轴承壳与筒形壳体固定连接，前轴承前侧中上部设有上支撑铰接座，前轴承前侧中下部设有下支撑铰接座； 后上铰接座、中上铰接座和上支撑铰接座之间具有上连杆铰接机构，上连杆铰接机构的前端铰接有上夹爪； 后下铰接座、中下铰接座和下支撑铰接座之间具有下连杆铰接机构，下连杆铰接机构的前端铰接有下夹爪；上夹爪和下夹爪均呈中空球缺形且二者的槽口上下相对； 上夹爪的前端部向下连接有用于切断果柄的刀片，下夹爪的前端部上表面对应于刀片开设有用于容纳刀片并对果柄未断部分到直角弯折作用以及增加果柄未断部分所受张力的刀槽； 轴向运动机构用于通过上连杆铰接机构和下上连杆铰接机构驱动上夹爪和下夹爪合拢或者打开；周向运动机构用于在周向运动机构的驱动下带动上夹爪和下夹爪做旋转运动以扭断切断动作后果柄可能存在的仍然相连的部分； 筒形壳体装在机械臂上并由视觉识别机构引导机械臂，使上夹爪和下夹爪对准待采摘果蔬，上夹爪和下夹爪的合拢动作即为抓取果蔬的抓取动作，刀片插入刀槽的动作即为切断动作，抓取动作和切断动作为二合一的同步动作；上夹爪和下夹爪所做旋转运动即为扭断动作。

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