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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利一种自适应机械爪装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118163122B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410283789.X，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种自适应机械爪装置是由杨驰;吴加骏;林烁韩;陈和恩设计研发完成，并于2024-03-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自适应机械爪装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自适应机械爪装置，包括驱动机构、执行机构、输气软管和摄像头；驱动机构包括动力模块、驱动气缸和压力传感器；动力模块用于控制驱动气缸的驱动活塞移动；压力传感器用于检测驱动气缸的输气端压力值；执行机构包括舵机、执行气缸和夹爪；舵机用于驱动执行机构竖向自转；执行气缸的执行活塞与夹爪传动连接，执行活塞的竖向移动用于驱动夹爪张开和收拢；输气软管气路导通驱动气缸和执行气缸；摄像头用于对夹爪的抓取方向进行拍摄，自适应机械爪装置根据拍摄结果控制夹爪转动，以使夹爪的夹取角度与待夹取物匹配；从而实现了刚体结构对物料软夹取。

本发明授权一种自适应机械爪装置在权利要求书中公布了：1.一种自适应机械爪装置，其特征在于， 包括驱动机构、执行机构、输气软管和摄像头； 所述驱动机构包括动力模块、驱动气缸和压力传感器；所述动力模块用于控制所述驱动气缸的驱动活塞移动；所述压力传感器用于检测所述驱动气缸的输气端压力值； 所述执行机构包括舵机、执行气缸和夹爪；所述舵机用于驱动所述执行机构竖向自转，所述舵机的输出轴连接有气缸旋转固定件，所述气缸旋转固定件套于所述执行气缸外，所述气缸旋转固定件与所述执行气缸连接固定；所述执行气缸的执行活塞与所述夹爪传动连接，所述执行活塞的竖向移动用于驱动所述夹爪张开和收拢，所述执行活塞与所述夹爪之间连接有执行连接块，所述执行连接块连接有执行齿条；所述执行机构还包括执行基座，所述执行基座上设有执行夹扣，所述执行夹扣固定所述执行气缸于所述执行基座上；所述夹爪为剪刀式伸缩爪，所述夹爪的两动力输入连杆上均设有臂上齿轮，两所述臂上齿轮转动安装于所述执行基座的齿轮支架上，所述执行齿条相对的两侧分别与两所述臂上齿轮啮合，所述执行齿条的上下移动用于带动所述夹爪张开和收拢； 所述输气软管气路导通所述驱动气缸和所述执行气缸，所述输气软管穿过所述气缸旋转固定件与所述执行气缸接通； 所述摄像头用于对所述夹爪的抓取方向进行拍摄，所述自适应机械爪装置根据拍摄结果控制所述夹爪转动，以使所述夹爪的夹取角度与待夹取物匹配。

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