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龙图腾网获悉中国科学院长春光学精密机械与物理研究所申请的专利智能采摘收集系统及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118058085B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410454218.8，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权智能采摘收集系统及其控制方法是由刘培勋;孙海江;魏希来;贾平;韩广良设计研发完成，并于2024-04-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本智能采摘收集系统及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及农业采摘技术领域，尤其涉及一种智能采摘收集系统及其控制方法。智能采摘收集系统包括收集机构、控制器，以及与控制器通信连接的执行机构和夹取机构，其中，控制器用于控制执行机构、夹取机构和收集机构，执行机构用于在控制器的控制下调整夹取机构的位姿，夹取机构用于在控制器的控制下进行作物的采摘，收集装置用于收集夹取机构所采摘的作物。本发明通过在夹取机构设置深度相机以实现对待采摘物的识别及分类，并通过在夹取机构增设载物碗，方便且快速的收纳采摘下来的物品。

本发明授权智能采摘收集系统及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种智能采摘收集系统，其特征在于，包括收集机构、控制器，以及与所述控制器通信的执行机构和夹取机构，其中，所述执行机构用于在所述控制器的控制下调整所述夹取机构的位姿，所述夹取机构用于在所述控制器的控制下进行作物的采摘，所述收集机构用于收集所述夹取机构所采摘的作物； 所述控制器包括深度相机、图像处理模块和控制模块，其中，所述深度相机用于采集所述作物在同一场景下的彩色图像和深度图像；所述图像处理模块包括图像获取单元、图像识别单元、图像分割单元、图像融合单元、点云数据计算单元、位姿计算单元和数据换算单元，其中， 所述图像获取单元用于接收并存储所述彩色图像和所述深度图像； 所述图像识别单元用于在所述彩色图像中识别所述作物； 所述图像分割单元用于根据所述图像识别单元的识别结果对所述作物的具体轮廓进行分割，获得待提取轮廓； 所述图像融合单元用于对所述彩色图像和所述深度图像进行配准融合，获得配准后的深度图像； 所述点云数据计算单元用于根据所述待提取轮廓对配准后的深度图像进行处理，并结合所述深度相机的内参和外参计算得到所述作物的点云数据集； 所述位姿计算单元用于对所述点云数据集进行拟合，获得所述作物在深度相机坐标系下的位姿数据； 所述数据换算单元用于将所述作物在所述深度相机坐标系下的位姿数据换算至在所述执行机构的坐标系下的位姿数据； 所述控制模块用于根据所述作物在所述执行机构的坐标系下的位姿数据对所述执行机构和所述夹取机构进行控制； 所述夹取机构包括用于采摘的电控夹爪组件、主动杆、从动杆、载物碗、第一同步带齿轮、第二同步带齿轮、同步带、安装在所述电控夹爪组件上的固定架、安装在所述固定架上的电机、深度相机和微型舵机； 所述主动杆的一端固定安装在所述电机的输出轴上，另一端与所述载物碗铰连接，所述主动杆用于带动所述载物碗绕所述电机的输出轴转动； 所述载物碗上靠近从动杆端和所述第二同步带齿轮固定连接，所述载物碗用于收纳所述电控夹爪组件采摘的物品；所述载物碗的运动初始位置位于所述电控夹爪组件的下方； 所述同步带张紧在所述第一同步带齿轮和所述第二同步带齿轮之间； 所述第一同步带齿轮固定安装在所述微型舵机的输出轴上，通过所述同步带和所述第二同步带齿轮带动所述载物碗翻转； 所述从动杆的一端与所述第一同步带齿轮的端面铰接，另一端与所述第二同步带齿轮的端面铰接，所述从动杆用于在不干扰所述载物碗翻转的前提下承载所述载物碗； 所述深度相机的光轴平行于所述电控夹爪组件的中轴线；所述电机的输出轴的中轴线、所述第一同步带齿轮的中轴线和所述微型舵机的中轴线重合；所述主动杆转动时的力臂和所述从动杆转动时的力臂平行，且与所述电机的输出轴的中轴线垂直； 所述电控夹爪组件上安装有用于固定连接外部组件的法兰。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学院长春光学精密机械与物理研究所，其通讯地址为：130033 吉林省长春市经济技术开发区东南湖大路3888号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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