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龙图腾网获悉珠海视熙科技有限公司申请的专利一种基于双目DVS实现微秒级3D探测的方法、系统及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117934577B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311802766.7，技术领域涉及：G06T7/55；该发明授权一种基于双目DVS实现微秒级3D探测的方法、系统及装置是由张勇;王文熹;李涛设计研发完成，并于2023-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双目DVS实现微秒级3D探测的方法、系统及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于双目DVS实现微秒级3D探测的方法、系统及装置，用于实现高速运动场景下的微秒级3D探测，提升探测结果的实时性。本申请方法包括：对双目DVS相机进行标定，得到所述双目DVS相机的内外参数；使用标定后的双目DVS相机进行拍摄得到两组DVS数据，所述DVS数据包括像素的极性；分别提取所述两组DVS数据中像素的梯度特征；基于所述极性和所述梯度特征进行特征点对的匹配；获取所述特征点对之间的视差信息，并根据所述双目DVS相机的内外参数以及所述视差信息计算得到深度信息。

本发明授权一种基于双目DVS实现微秒级3D探测的方法、系统及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于双目DVS实现微秒级3D探测的方法，其特征在于，所述方法包括： 对双目DVS相机进行标定，得到所述双目DVS相机的内外参数； 使用标定后的双目DVS相机进行拍摄得到两组DVS数据，所述DVS数据包括像素的极性； 分别提取所述两组DVS数据中像素的梯度特征； 基于所述极性和所述梯度特征进行特征点对的匹配； 获取所述特征点对之间的视差信息，并根据所述双目DVS相机的内外参数以及所述视差信息计算得到深度信息； 所述分别提取所述两组DVS数据中像素的梯度特征，包括： 分别计算两组DVS数据中目标像素的梯度特征，所述目标像素为有极性的像素，所述梯度特征包括梯度模和梯度方向； 基于预设尺度计算所述目标像素周围的邻域像素的梯度特征； 所述基于所述极性和所述梯度特征进行特征点对的匹配，包括： 根据所述极性筛选出待匹配特征点； 根据所述梯度特征计算所述待匹配特征点之间的矢量差； 若两个待匹配特征点之间的矢量差小于预设矢量差阈值，则确定所述两个待匹配特征点为匹配的特征点对； 所述根据所述极性筛选出待匹配特征点，包括： 将所述目标像素与所述邻域像素的极性进行相减，得到差异矩阵； 对所述差异矩阵中的每个元素的绝对值进行求和，得到差异度值； 若所述差异度值小于预设差异度阈值，则确定所述目标像素为待匹配特征点。

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