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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利人体下肢运动环境识别方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117877107B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311675993.8，技术领域涉及：G06V40/20；该发明授权人体下肢运动环境识别方法、系统、设备及介质是由王念峰;付涛;林桂峰;张宪民设计研发完成，并于2023-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本人体下肢运动环境识别方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种人体下肢运动环境识别方法、系统、设备及介质，该方法包括：根据深度相机回传第一环境地形点云数据和IMU回传欧拉角数据，将所述第一环境地形点云数据转换至世界坐标系下；转换之后，针对所述第一环境地形点云数据，去除预设目标范围之外的点云数据，得到第二环境地形点云数据；将所述第二环境地形点云数据投影至人体解剖学的矢状面上，得到二值图像；对所述二值图像进行形态学处理和特征提取，得到多个特征；基于所述多个特征，使用SVM分类器实现对人体前方平地、障碍物、上升楼梯、下降楼梯、上升斜坡和下降斜坡的在线识别。实施该方法，能够降低算法的复杂度，提高系统的便携性、穿戴性和可应用性。

本发明授权人体下肢运动环境识别方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种人体下肢运动环境识别方法，其特征在于，由移动终端设备执行，所述移动终端设备与下肢外骨骼感知设备连接，所述下肢外骨骼感知设备包括设置在腰部的深度相机和IMU，所述方法包括： 根据所述深度相机回传第一环境地形点云数据和所述IMU回传欧拉角数据，将所述第一环境地形点云数据转换至世界坐标系下；所述根据所述深度相机回传第一环境地形点云数据和所述IMU回传欧拉角数据，将所述第一环境地形点云数据转换至世界坐标系下，如下式： 其中，Pw为世界坐标系下的点云数据；PIMU为IMU坐标系下的点云数据；表征相机坐标系和IMU坐标系的姿态关系的旋转矩阵，表征IMU坐标系和世界坐标系的姿态关系的旋转矩阵，如下式： 其中，β和γ是IMU回传的偏航角和滚动角； 转换之后，针对所述第一环境地形点云数据，去除预设目标范围之外的点云数据，得到第二环境地形点云数据； 将所述第二环境地形点云数据投影至人体解剖学的矢状面上，得到二值图像；所述投影的规则，如下式： 其中，155×320表示投影二值图尺寸，r和c是二值图的像素坐标，xi,yi,zi是点云数据的三维坐标，单位是米； 对所述二值图像进行形态学处理和特征提取，得到多个特征；所述多个特征包括20维特征，所述20维特征包括： 外接矩形宽Wrect，外接矩形高Hrect，外接矩形左上角点y轴坐标最小外接矩形宽WminRect，最小外接矩形高HminRect，最小外接矩形左上角点y轴坐标最小外接矩形倾角图像质心y轴坐标ycentroid，角点拟合直线斜率k；角点拟合直线平均绝对离差MAD，水平线比例RHL，竖直线比例RVL，最小外接矩形像素密度ρminrect；以质心为中心点，外接矩形区域划分的四个子区域像素密度ρr1、ρr2、ρr3、ρr4；水平子区域像素密度比pH，垂直子区域像素密度比pV，对角子区域像素密度比pD； 基于所述多个特征，使用SVM分类器实现对人体前方平地、障碍物、上升楼梯、下降楼梯、上升斜坡和下降斜坡的在线识别。

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