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龙图腾网获悉广州路派流马科技有限公司申请的专利一种面向平面车位的二阶段车位线检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117789521B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410014224.1，技术领域涉及：G08G1/14；该发明授权一种面向平面车位的二阶段车位线检测方法是由刘杰;于宏啸设计研发完成，并于2024-01-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向平面车位的二阶段车位线检测方法在说明书摘要公布了：本发明属于自动泊车技术领域，特别涉及一种面向平面车位的车位线检测方法。一种面向平面车位的二阶段车位线检测方法，其技术方案是，该方法将自动泊车划分为搜车位和泊入两个阶段；阶段一：搜车位阶段由基于深度学习的车位检测模型搜索、检测有效的停车位，在驾驶者选择相应的目标停车位后，开始自动泊入阶段；阶段二：在泊入阶段，视觉感知不再进行车位检测，仅基于图像处理对车位线进行检测。相比于只在搜车位阶段保存车位检测模型输出的车位线位置，本发明在整个泊入阶段规控可以实时按照最新的车位线位置进行控制和修正，因此可以得到更精确的车位线定位，使得最终的泊入位置更加精准。而且，本发明也降低了对车位检测模型精度的要求。

本发明授权一种面向平面车位的二阶段车位线检测方法在权利要求书中公布了：1.一种面向平面车位的二阶段车位线检测方法，其特征在于，该方法将自动泊车划分为搜车位和泊入两个阶段；阶段一：搜车位阶段由基于深度学习的车位检测模型搜索、检测有效的停车位，在驾驶者选择相应的目标停车位后，开始自动泊入阶段；阶段二：在泊入阶段，视觉感知不再进行车位检测，仅基于图像处理对车位线进行检测； 所述阶段二包括以下步骤： S2.1规控返回目标车位位置； 规控根据搜车位阶段记录的车位初始位置，并根据自车的运动状态，实时计算、输出目标车位的最新位置； S2.2剪裁目标车位局部图像； 从车载的四个环视鱼眼摄像头中获取图像，通过拼接融合得到一幅BEV视角的环视拼接图像；在环视拼接图像中确定目标车位的位置，以目标车位的位置为基准，向上下左右各扩充N个像素宽度作为目标车位的局部图像；将该局部图像裁剪并保存； S2.3车位线分割网络进行预测推理； 将局部图像的尺寸调整到车位线分割网络的输入尺寸，由车位线分割网络进行预测推理，得到二值图； S2.4边缘检测； 对二值图进行cany边缘检测，得到边缘图； S2.5直线检测； 对边缘图进行直线检测，得到线段检测结果； S2.6线段聚类与直线拟合； 根据规控返回的目标车位的位置，得到目标车位4个顶点P1、P2、P3、P4在图像上的位置； 假定P1、P2连线为目标车位的入口线，P2、P3和P1、P4为目标车位的左右边线；根据P1、P2、P3、P4四个点的坐标，计算目标车位的入口线和左右边线的初始斜率，遍历S2.2中检测到的所有线段，当检测线段与入口线的夹角小于阈值T时，则将该线段归为入口线类别；否则，如果检测线段与左右边线的夹角小于阈值T，则根据该检测线段与P1、P4和P2、P3的距离来判断该线段属于两条边线中哪一类别；如果与入口线和左右边线的夹角均大于阈值T，则直接抛弃该线段； 所有线段聚类后，同一类别中根据所有线段的x、y坐标值拟合为一条直线，该直线即为目标车位的入口线或者左右边线。

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