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龙图腾网获悉深圳市现代农业装备研究院申请的专利喷药控制方法、装置、控制设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117530253B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311362191.1，技术领域涉及：A01M7/00；该发明授权喷药控制方法、装置、控制设备及存储介质是由谭俭辉;李翠霞;李传祥;刘金明;郑立旺设计研发完成，并于2023-10-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本喷药控制方法、装置、控制设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例适用于喷药技术领域，提供了一种喷药控制方法、装置、控制设备及存储介质，方法应用于控制设备，所述控制设备与喷药设备连接，该方法包括：识别包含待喷药的植物的图像，得到所述植物的树冠轮廓；基于所述树冠轮廓确定所述喷药设备喷药时的喷药角度范围，以及所述喷药角度范围中每个喷药角度下所述喷药设备与所述植物的间隔距离；根据所述间隔距离和所述喷药角度范围确定喷药控制量；基于所述喷药控制量和所述喷药角度范围控制所述喷药设备对所述植物进行喷药。

本发明授权喷药控制方法、装置、控制设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种喷药控制方法，其特征在于，应用于控制设备，所述控制设备与喷药设备连接，所述方法包括： 识别包含待喷药的植物的图像，得到所述植物的树冠轮廓； 基于所述树冠轮廓确定所述喷药设备喷药时的喷药角度范围，以及所述喷药角度范围中每个喷药角度下所述喷药设备与所述植物的间隔距离；所述喷药角度范围包括俯仰角度范围，所述喷药角度包括俯仰角度；所述间隔距离为每个所述俯仰角度下所述喷药设备的输药管与所述树冠轮廓的中轴之间的距离； 根据所述间隔距离和所述喷药角度范围确定喷药控制量； 基于所述喷药控制量和所述喷药角度范围控制所述喷药设备对所述植物进行喷药； 所述根据所述间隔距离和所述喷药角度范围确定喷药控制量，包括： 针对所述俯仰角度范围中的任一俯仰角度，根据所述俯仰角度确定喷药量； 根据所述俯仰角度和所述间隔距离，确定所述喷药设备喷药时的风送量； 将所述风送量和所述喷药量确定为所述喷药控制量； 所述根据所述俯仰角度确定所述喷药量，包括： 将所述俯仰角度输入至预设的喷药量计算公式中，得到所述喷药量；所述喷药量计算公式为： 其中，S为所述喷药量，Q为预设输出药量，θ为所述俯仰角度，e为预设损耗系数； 所述根据所述俯仰角度和所述间隔距离，确定所述喷药设备喷药时的风送量，包括： 将所述俯仰角度和所述间隔距离输入至预设的风送量计算公式中，得到所述风送量；所述风送量计算公式为： d； 其中，F为所述风送量，D为所述间隔距离，θ为所述俯仰角度，d为预设补偿量。

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