山东大学闫鹏获国家专利权
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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种基于空间复合柔性单元的恒力微夹钳获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117359515B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311584950.9，技术领域涉及：B25B5/00；该发明授权一种基于空间复合柔性单元的恒力微夹钳是由闫鹏;杨剑设计研发完成，并于2023-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于空间复合柔性单元的恒力微夹钳在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于空间复合柔性单元的恒力微夹钳，涉及微夹钳技术领域，包括柔性微夹钳机构和旋转驱动机构，柔性微夹钳机构包括摆动部件，摆动部件两侧对称设置空间曲梁机构，空间曲梁机构一端连接摆动部件，另一端连接双稳态斜梁组，两双稳态斜梁组之间连接微夹钳主体；旋转驱动机构与摆动部件相连，旋转驱动机构用于带动摆动部件旋转以使柔性恒力微夹钳机构实现转动与直动耦合。本发明将空间曲梁机构和双稳态斜梁组组成的复合传动机构集成到微夹钳中，经过空间曲梁机构的形变，实现夹钳末端的夹持动作，实现旋转驱动和高精度恒力夹持运动的强耦合，以满足精密操作系统中大行程、高分辨率、低成本的恒力夹持需求。
本发明授权一种基于空间复合柔性单元的恒力微夹钳在权利要求书中公布了：1.一种基于空间复合柔性单元的恒力微夹钳，其特征在于，包括： 柔性微夹钳机构，包括摆动部件，所述摆动部件两侧对称设置空间曲梁机构，所述空间曲梁机构一端连接摆动部件，另一端连接双稳态斜梁组，两双稳态斜梁组之间连接微夹钳主体； 旋转驱动机构，与摆动部件相连，所述旋转驱动机构用于带动摆动部件旋转以使柔性恒力微夹钳机构实现转动与直动耦合； 所述空间曲梁机构用于提供正刚度，双稳态斜梁组用于提供负刚度，所述空间曲梁机构和双稳态斜梁组能够提供微夹钳主体的恒力夹持范围； 所述旋转驱动机构包括舵机，所述舵机连接于摆动部件中心位置； 所述空间曲梁机构包括多个柔性空间曲梁，多个柔性空间曲梁沿摆动部件周向均匀分布； 所述柔性微夹钳机构可以通过改变柔性空间曲梁尺寸参数调节输入位移与输出转角的传动比。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
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