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龙图腾网获悉东风越野车有限公司申请的专利一种升降装置姿态稳定控制方法及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117326109B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311188431.0，技术领域涉及：B64U10/14；该发明授权一种升降装置姿态稳定控制方法及电子设备是由刘清;曹宇;刘裕鹏;彭登志;刘川设计研发完成，并于2023-09-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种升降装置姿态稳定控制方法及电子设备在说明书摘要公布了：本发明公开一种升降装置姿态稳定控制方法及电子设备，方法包括如下步骤，获取四旋翼姿态升降目标推力以及上一时刻瞬态姿态升降目标推力，确定四旋翼姿态升降目标推力的绝对差值；确定四旋翼姿态升降目标推力的总绝对差值与四旋翼的姿态升降总目标推力的百分比；获取单位时间四旋翼承受允许推力变化的最大值，确定任务周期内四旋翼承受允许推力变化的最大值、四旋翼姿态升降目标推力的变化总步数、最小同步数量、单步理论最大变化量、单步实际变化量、当前时刻瞬态姿态升降目标推力，并对上一时刻瞬态姿态升降目标推力进行更新，通过任务周期的迭代，使四旋翼当前时刻瞬态姿态升降目标推力与姿态升降目标推力相等。

本发明授权一种升降装置姿态稳定控制方法及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种升降装置姿态稳定控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 获取四旋翼姿态升降目标推力以及上一时刻瞬态姿态升降目标推力，基于所述姿态升降目标推力以及上一时刻瞬态姿态升降目标推力，确定四旋翼姿态升降目标推力的绝对差值，基于所述姿态升降目标推力以及姿态升降目标推力的绝对差值，确定四旋翼姿态升降目标推力的总绝对差值与四旋翼的姿态升降总目标推力的百分比； 获取单位时间四旋翼承受允许推力变化的最大值，以确定任务周期内所述四旋翼承受允许推力变化的最大值； 基于任务周期内所述四旋翼承受允许推力变化的最大值以及姿态升降目标推力的绝对差值，确定所述四旋翼姿态升降目标推力的变化总步数后，以获得旋翼姿态升降目标推力的变化的最小同步数量，基于所述姿态升降目标推力的绝对差值以及旋翼姿态升降目标推力的变化的最小同步数量，确定所述四旋翼姿态升降目标推力的单步理论最大变化量； 基于所述四旋翼姿态升降目标推力的总绝对差值与四旋翼的姿态升降总目标推力的百分比、姿态升降目标推力的单步理论最大变化量以及姿态升降目标推力的绝对差值，确定所述四旋翼姿态升降目标推力的单步实际变化量； 基于所述姿态升降目标推力的单步实际变化量以及上一时刻瞬态姿态升降目标推力，确定所述四旋翼当前时刻瞬态姿态升降目标推力后，对所述四旋翼上一时刻瞬态姿态升降目标推力进行更新； 通过任务周期的迭代，使所述四旋翼当前时刻瞬态姿态升降目标推力与四旋翼姿态升降目标推力相等。

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