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龙图腾网获悉北京航空航天大学杭州创新研究院申请的专利一种场景先验约束下高速公路视频监控可视距离确定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117291943B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311246355.4，技术领域涉及：G06T7/13；该发明授权一种场景先验约束下高速公路视频监控可视距离确定方法是由胡海苗;许云深;黎世豪设计研发完成，并于2023-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种场景先验约束下高速公路视频监控可视距离确定方法在说明书摘要公布了：本发明设计了一个场景先验约束下高速公路视频监控可视距离确定方法，属于图像处理领域。该方法实现了高速公路结构化场景信息自动学习并基于道路先验与车辆车型先验标定得到摄像头景深标尺，构建了基于成像区域历史背景信息和当前可见边缘对比、基于最远目标识别车辆位置、基于历史背景信息修正透射率图三个基准的可视距离计算模型，计算相机当前架设道路的实时可视距离。本基于普通单目监控摄像头的可视距离估计方法能够广泛应用于现有架设于公路各路段的监控摄像头，在无需专业设备且无需知道摄像头其它详细数据的情况下大致确定当前路段的可视距离，助力于实现智慧交通。

本发明授权一种场景先验约束下高速公路视频监控可视距离确定方法在权利要求书中公布了：1.一种场景先验约束下高速公路视频监控可视距离确定方法，其特征在于包括如下步骤： A根据摄像头当前固定视角下的长期视频流，生成多帧融合的背景图片； B基于高速公路场景先验和车辆车型先验，进行单目摄像头成像画面实际距离变换标尺的标定； C根据多帧融合得到的清晰背景边缘图，从当前天候下的实时成像画面中提取边缘信息并与背景边缘信息比较，获得当前天候实时的边缘不可见点坐标，将上述边缘不可见点的坐标代入单目摄像头成像画面实际距离变换标尺，获得第一可视距离基准； 其中，L1为第一可视距离基准，vp为成像画面消失点行坐标，λ为相机投影模型标定参数，diffy为背景边缘图与当前可见边缘信息比较得到的最远边缘位置行坐标， D统计近期成像画面中车辆识别模型能检测到的最远车辆位置的坐标，将上述最远车辆位置的坐标代入单目摄像头成像画面实际距离变换标尺，获得第二可视距离基准； 其中，L2为第二可视距离基准，boxy为目标识别检测框上边缘的行坐标， E对摄像机的成像画面使用基于颜色椭球先验的透射率计算算法，获得实时透射率图，并基于步骤A中收集的长期视频流对实时透射率图进行修正以去除与场景人造物体颜色强相关的透射率信息，再对实时透射率图进行自适应的区域划分以获得高透射率区域下边界的坐标，将上述高透射率区域下边界的坐标代入单目摄像头成像画面实际距离变换标尺，获得第三可视距离基准； 其中，L3为第三可视距离基准，roiy为区域分割后得到的高透射率区域的下边缘行坐标值， F根据当前天候雾气浓度情况，确定可视距离值，包括： 在可视距离测算值为大于500m的场景下，取Lout＝L1， 在雾气较浓但是未覆盖整个摄像头成像画面的情况下取Lout＝L1+0.4*min{|L2-L1|,|L3-L1|}， 在浓雾天气摄像头成像画面整体均被雾气覆盖的情况下，取Lout＝L2+L32， 其中： 步骤B包括： 根据投影关系，把成像图片中任意一行坐标v与坐标原点的实际距离d表示为： 其中，vp为成像画面消失点行坐标，λ由一对已知实际距离的像素点标定： 其中，d1-d2为一对像素点的实际相对距离，v1、v2为这对像素点各自的行坐标。

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