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龙图腾网获悉鸿海精密工业股份有限公司申请的专利三维目标检测方法、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117218621B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210613588.2，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权三维目标检测方法、电子设备及存储介质是由李洁;郭锦斌设计研发完成，并于2022-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本三维目标检测方法、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种三维目标检测方法、电子设备及存储介质。所述方法包括：获取训练图像；构建并训练语义分割模型得到训练完成的语义分割模型；获取检测图像及深度图像；将检测图像输入训练完成的语义分割模型，得到物体类别及物体位置；根据物体类别，从三维物体模型库中确定物件模型；根据深度图像得到物体的点云数据及深度相机到物件模型的距离；根据点云数据及物件模型，确定物件模型的旋转角度；根据深度相机到物件模型的距离、旋转角度及物体的位置，确定物件模型在三维空间中的位置，从而确定物体在三维空间中的位置。本申请能够快速确定物体在三维空间中的位置。

本发明授权三维目标检测方法、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种三维目标检测方法，其特征在于，所述三维目标检测方法包括： 获取训练图像； 基于全卷积网络构建语义分割模型； 将所述训练图像输入所述语义分割模型，利用所述语义分割模型中的卷积层和池化层进行多次卷积及池化，得到多个不同尺寸的特征图； 将所述多个不同尺寸的特征图进行上采样，得到和所述训练图像相同尺寸的第一图像，对所述第一图像进行像素分类并优化分类损失，输出所述训练图像中物体的物体类别及所述物体的位置，得到训练完成的语义分割模型； 获取检测图像及所述检测图像相应的深度图像，其中，所述深度图像通过深度相机获取； 将所述检测图像输入所述训练完成的语义分割模型，得到所述检测图像中物体的物体类别及物体位置； 根据所述物体类别，从三维物体模型库中确定与所述物体对应的物件模型； 根据所述深度图像得到所述物体的点云数据及所述深度相机到所述物件模型的距离； 根据所述点云数据及所述物件模型，确定所述物件模型的旋转角度，包括：根据所述点云数据，得到物体轮廓的第一点云数据，将所述物件模型转化为第二点云数据，将所述第一点云数据与所述第二点云数据进行点云匹配，将所述第一点云数据中物体轮廓的点拟合成第一平面并计算所述第一平面的曲率，将所述第二点云数据的点拟合成第二平面并计算所述第二平面的曲率，计算所述第一平面的曲率与所述第二平面的曲率之差得到曲率偏差值，根据所述曲率偏差值确定所述物体的物件模型的旋转角度； 根据所述深度相机到所述物件模型的距离、所述旋转角度及所述物体的位置，确定所述物件模型在三维空间中的位置。

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