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龙图腾网获悉九识(苏州)智能科技有限公司申请的专利地面分割方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117197163B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311329242.0，技术领域涉及：G06T7/11；该发明授权地面分割方法、装置、电子设备和存储介质是由林金表设计研发完成，并于2023-10-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本地面分割方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种地面分割方法、装置、电子设备和存储介质。获取待分割区域中的点云数据，并将点云数据分配到各环形网格中；根据各环形网格中的点云数据，确定各环形网格的平面方程；根据预设地面网格的地面方程和各环形网格的平面方程，确定各环形网格是否扩展为地面网格。本申请实施例提高了地面分割效率和自动驾驶的安全性。

本发明授权地面分割方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种地面分割方法，其特征在于，包括： 获取待分割区域中的点云数据，并将所述点云数据分配到各环形网格中；其中，各所述环形网格通过根据预设角度间隔和预设径向间隔对所述待分割区域进行划分确定，每一层圆环中的所述环形网格数量相等； 根据各所述环形网格中的所述点云数据，确定各所述环形网格的平面方程； 根据预设地面网格的地面方程和各所述环形网格的平面方程，确定各所述环形网格是否扩展为地面网格，其中，所述预设地面网格为车辆所在的区域对应的环形网格； 其中，所述获取待分割区域中的点云数据，并将所述点云数据分配到各环形网格中，包括： 获取所述待分割区域中的各所述点云数据，并确定各所述点云数据的极坐标； 根据各所述点云数据的极坐标、所述预设角度间隔和所述预设径向间隔确定各所述点云数据的环形网格坐标； 根据各所述点云数据的环形网格坐标，将各所述点云数据分配到对应的环形网格中； 其中，所述根据预设地面网格的地面方程和各所述环形网格的平面方程，确定各所述环形网格是否扩展为地面网格，包括： 确定各所述预设地面网格的所述地面方程； 将所述环形网格坐标中的网格纵坐标比各所述预设地面网格递增1的所述环形网格作为第一候选网格； 确定所述地面方程与各所述第一候选网格的平面方程是否相似； 若是，则将对应的第一候选网格扩展为地面网格； 通过对所述第一候选网格的网格纵坐标递增1，得到第二候选网格； 将存在相邻地面网格的各所述第二候选网格，作为第二候选地面网格； 判断各所述第二候选地面网格与对应的相邻地面网格的平面方程是否相似； 若是，则将对应的第二候选地面网格扩展为地面网格； 对所述第二候选网格的网格纵坐标递增1，并重复对递增后的第二候选网格的扩展判断操作，直至对全部所述环形网格完成扩展判断操作。

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