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龙图腾网获悉清华大学;昌河飞机工业(集团)有限责任公司申请的专利长桁零件敷设机器人末端执行器和长桁零件敷设机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117103226B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311028978.4，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权长桁零件敷设机器人末端执行器和长桁零件敷设机器人是由吴丹;任昊;张炜才;石亮华;赵细文;洪彬设计研发完成，并于2023-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本长桁零件敷设机器人末端执行器和长桁零件敷设机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种长桁零件敷设机器人末端执行器和长桁零件敷设机器人，长桁零件敷设机器人末端执行器包括：安装座，安装座上设有沿安装座的长度方向定向的导轨；抓取装置，抓取装置包括仿形上手指件、仿形下手指件、手指驱动装置和受力传感器；钻铆辅助装置，钻铆辅助装置包括辅助装置基座、活动座、钻孔辅助支撑件、辅助铆接头、水平驱动装置和竖直驱动装置；随动相机，随动相机设在辅助铆接头下方且随辅助铆接头一同移动；测量装置，测量装置通过升降驱动装置在测量位置和避让位置之间可升降地设在安装座上。根据本发明实施例的长桁零件敷设机器人末端执行器具有功能集成度高、控制精度高、敷设效率高等优点。

本发明授权长桁零件敷设机器人末端执行器和长桁零件敷设机器人在权利要求书中公布了：1.一种长桁零件敷设机器人末端执行器，其特征在于，包括： 安装座，所述安装座上设有沿所述安装座的长度方向定向的导轨； 抓取装置，所述抓取装置包括仿形上手指件、仿形下手指件、手指驱动装置和受力传感器，所述手指驱动装置设在所述安装座上，所述仿形上手指件和所述仿形下手指件设在所述手指驱动装置上且具有抓取位置和释放位置，所述仿形上手指件和所述仿形下手指件适于在所述抓取位置时夹持长桁零件且在所述释放位置时释放所述长桁零件，所述受力传感器设在所述手指驱动装置与所述安装座之间； 钻铆辅助装置，所述钻铆辅助装置包括辅助装置基座、活动座、钻孔辅助支撑件、辅助铆接头、压紧驱动装置、水平驱动装置和竖直驱动装置，所述辅助装置基座可滑动地设在所述导轨上，所述活动座可升降且可沿垂直于所述长桁零件长度方向的水平方向移动地设在所述辅助装置基座上，所述钻孔辅助支撑件设在所述活动座上，所述钻孔辅助支撑件上设有轴向沿水平方向定向且垂直于所述长桁零件长度方向的通孔，所述辅助铆接头可沿垂直于所述长桁零件长度方向水平移动地设在所述活动座上，所述辅助铆接头具有锤头，所述锤头可沿所述通孔的轴向移动地配合在所述通孔内，所述压紧驱动装置与所述活动座传动连接且驱动所述活动座沿垂直于所述长桁零件长度方向的水平方向移动，所述水平驱动装置与所述辅助铆接头传动连接，所述竖直驱动装置与所述活动座传动连接且驱动所述活动座升降，所述钻孔辅助支撑件适于在对所述长桁零件钻孔时支撑所述长桁零件背向钻头的一侧，所述通孔适于容纳钻头，所述锤头适于锤平铆钉； 随动相机，所述随动相机设在所述辅助铆接头下方且随所述辅助铆接头一同移动，所述随动相机的轴向倾斜于水平方向以朝向所述长桁零件； 测量装置，所述测量装置通过升降驱动装置在测量位置和避让位置之间可升降地设在所述安装座上，所述测量装置在所述测量位置时适于对所述长桁零件的位置进行检测且在所述避让位置时避让所述钻铆辅助装置。

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