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龙图腾网获悉常州先进制造技术研究所申请的专利一种收缩式可穿戴助行机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117045473B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311162132.X，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种收缩式可穿戴助行机器人是由苗立鑫;陈淑艳;顾潇宇;张志华;金海军;叶晓东设计研发完成，并于2023-09-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种收缩式可穿戴助行机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种收缩式可穿戴助行机器人，包括控制柜，控制柜两端分别设有可收缩支腿，可伸缩支腿底部连接有足部机构，足部机构包括脚框，脚框内转动设有类拖鞋踏板，脚框前端设有弹性限位组件；机器人还包括两组小腿固定组件，小腿固定组件包括固定半环和活动半环，自然状态下，在第一弹性部件的作用下类拖鞋踏板后端被向上顶起，此时限位柱抵压在支撑臂上，活动半环远离固定半环；当类拖鞋踏板处于水平状态时，限位柱脱离支撑臂，在第二弹性部件的弹力下，支撑臂翻转带动活动半环向靠近固定半环的方向移动，活动半环两端分别嵌入至固定半环的弧形卡槽中并锁定。本发明优点：实现了脚部固定和小腿固定同时进行且无须弯腰即可完成。

本发明授权一种收缩式可穿戴助行机器人在权利要求书中公布了：1.一种收缩式可穿戴助行机器人，包括控制柜1，控制柜1左右两端分别设置有可收缩支腿2，两个可伸缩支腿底部分别连接有足部机构，其特征在于： 所述足部机构包括脚框3，脚框3内设有类拖鞋踏板4，类拖鞋踏板4中段左右两端分别转动安装在脚框3上，类拖鞋踏板4后端底部通过第一弹性部件5进行弹性支撑，脚框3前端设有弹性限位组件，弹性限位组件包括能相对于脚框3前后方向弹性滑动的限位楔块6，自然状态下，限位楔块6后端面与类拖鞋踏板4前端面之间呈斜面配合，在外力作用下，类拖鞋踏板4前端能向上越过限位楔块6之上，脚框3内侧壁设有上限位凸起10,通过上限位凸起10和限位楔块6分别对处于水平状态的类拖鞋踏板4前段的上下位置进行限位； 所述机器人还包括两组小腿固定组件，每组小腿固定组件包括相对设置的固定半环14和活动半环15，固定半环14中心设有弧形卡槽16，两组小腿固定组件的两个固定半环14分别固定在两个可收缩支腿2上，两组小腿固定组件的活动半环15分别设置在两个足部机构上，活动半环15通过支撑臂17与对应的脚框3相连接，支撑臂17底端转动安装在脚框3上，活动半环15安装在支撑臂17顶端，支撑臂17底端设有沿水平折弯的折弯段21，支撑臂17的折弯段21顶部设有第二弹性部件22，第二弹性部件22顶端安装在脚框3上，类拖鞋踏板4一侧设有限位臂23，限位臂23上设有左右延伸的限位柱25，自然状态下，在第一弹性部件5的弹力作用下类拖鞋踏板4后端被向上顶起，此时限位柱25抵压在支撑臂17上，支撑臂17顶端的活动半环15远离固定半环14；当类拖鞋踏板4处于水平状态时，限位柱25脱离支撑臂17，通过第二弹性部件22对支撑臂17的折弯段21施加向下的弹性力，使得支撑臂17翻转带动顶端的活动半环15向靠近固定半环14的方向移动，活动半环15两端分别嵌入至固定半环14的弧形卡槽16中并锁定，形成一个封闭的环。

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