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龙图腾网获悉腾讯科技(深圳)有限公司申请的专利基于图形码的机器人定位方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116993820B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210837269.X，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权基于图形码的机器人定位方法、装置、设备及存储介质是由汤路杨;张晟浩设计研发完成，并于2022-07-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于图形码的机器人定位方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种基于图形码的机器人定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质；方法包括：机器人在部署有第一数量的定位块的场地上移动过程中，获取从初始定位块移动至目标定位块时所对应的定位图像；其中，各定位块中部署的第二数量的图形码相同、且第三数量的图形码中不同的图形码对应不同的位置信息；对定位图像进行图形码识别处理，得到定位图像对应的目标图形码；基于目标图形码，确定机器人在目标定位块中的第一参考位置；确定目标定位块在场地中的第二参考位置，并基于第一参考位置及第二参考位置，确定机器人在场地中的目标位置。通过本申请，能够重复利用图形码进行定位，使得机器人定位的场地大小不受限制，提高了定位适应性。

本发明授权基于图形码的机器人定位方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于图形码的机器人定位方法，其特征在于，所述方法包括： 机器人在部署有第一数量的定位块的场地上移动过程中，获取从初始定位块移动至目标定位块时所对应的定位图像； 其中，各所述定位块中部署的第二数量的图形码相同，所述第二数量的图形码中不同的所述图形码对应不同的位置信息； 对所述定位图像进行图形码识别处理，得到所述定位图像对应的目标图形码； 基于所述目标图形码，确定所述机器人在所述目标定位块中的第一参考位置； 将各所述定位块平均划分为第三数量的子区域，其中，所述第三数量的子区域在各所述定位块中的布局一致； 确定所述初始定位块的第一定位块编号、所述目标定位块的第二定位块编号，以及所述机器人在所述初始定位块中所处子区域的第一区域编号、以及所述机器人在所述目标定位块中所处子区域的第二区域编号； 基于所述第一定位块编号、所述第二定位块编号、所述第一区域编号及所述第二区域编号，确定所述目标定位块在所述场地中的第二参考位置，并基于所述第一参考位置及所述第二参考位置，确定所述机器人在所述场地中的目标位置。

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