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龙图腾网获悉江苏集萃智能制造技术研究所有限公司申请的专利一种基于成本地图的人机共融的自主乘梯方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116968018B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310702676.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于成本地图的人机共融的自主乘梯方法及系统是由张凯凯;骆敏舟;郑素娟;刘乐顺;崔子豪;张文浩设计研发完成，并于2023-06-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于成本地图的人机共融的自主乘梯方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于成本地图的人机共融的自主乘梯方法及系统，方法包括：获取场所栅格地图，依据栅格地图获取成本地图；获取实时场景数据，并依据场景数据进行更新，获取更新后的成本地图；依据更新后的成本地图，获取电梯中的空闲点位；依据安全评价函数计算空闲点位的分值，其中，安全评价函数包括，通过电梯内人或物体之间彼此距离设定；依据分值进行自主乘梯判断，机器人执行判断结果。本发明提出了电梯内停泊点选择的评价函数，计算最佳的停泊点。确保机器人能够安全、高效的进入电梯；能够根据电梯内部环境自适应的选择是否乘梯有效避免了机器人与乘客争电梯的情况；有效反映电梯内拥挤情况，从而方便实现自主乘梯和寻找最佳的停泊点。

本发明授权一种基于成本地图的人机共融的自主乘梯方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于成本地图的人机共融的自主乘梯方法，其特征在于，包括： 获取场所栅格地图，依据栅格地图获取成本地图； 获取实时场景数据，并依据场景数据进行更新，获取更新后的成本地图； 依据所述更新后的成本地图，获取电梯中的空闲点位； 依据安全评价函数计算所述空闲点位的分值，其中，安全评价函数包括，通过电梯内人或物体之间彼此距离设定； 依据安全评价函数计算所述空闲点位的分值，包括： 对中的空闲网格根据下面的安全评价函数打分： ； ； ； 其中，对于占用网格图中的任意单元，为到左侧障碍物的距离，为到右侧障碍物的距离，为到底部的距离；为每个网格的适应度值；当到其他物体的距离较大，且到电梯门的偏移距离接近时，网格的适应度值较高；系数、和是常数； 依据所述分值进行自主乘梯判断，机器人执行判断结果，包括： 获取中得分最大的网格及其分值 如果大于，取为乘梯停泊点，进入电梯开启乘梯功能；所述取0.6； 否则，不存在停泊点，重新寻找停泊点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江苏集萃智能制造技术研究所有限公司，其通讯地址为：210000 江苏省南京市江北新区研创园团结路99号孵鹰大厦B座401室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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