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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利一种基于位置增强注意力机制的点云配准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116912296B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310917905.4，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种基于位置增强注意力机制的点云配准方法是由王丰;靳勇勇设计研发完成，并于2023-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于位置增强注意力机制的点云配准方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于位置增强注意力机制的点云配准方法，包括：首先，提取源点云与目标点云的多尺度特征；其次，分别提取源点云与目标点云的位置信息，并从多尺度特征中学习源点云与目标点云的上下文特征信息，将上下文特征信息与位置信息进行融合，得到融合特征信息；将源点云与目标点云的融合特征信息进行特征信息交互，生成混合特征；之后，根据源点云和目标点云的对齐状态生成异常值参数，利用异常值参数与混合特征，得到源点云与目标点云中所有点的对应关系；最后使用奇异值分解方法求得源点云与目标点云之间的旋转矩阵和平移矩阵，并进行迭代求解，得到最终的旋转矩阵和平移矩阵，完成配准过程。

本发明授权一种基于位置增强注意力机制的点云配准方法在权利要求书中公布了：1.一种基于位置增强注意力机制的点云配准方法，其特征在于，包括： 首先，将源点云和目标点云数据分别输入自适应图卷积特征提取模块中，提取源点云与目标点云的多尺度特征； 其次，将源点云与目标点云多尺度特征输入到位置增强注意力机制模块中，分别提取源点云与目标点云的位置信息，并从多尺度特征中学习源点云与目标点云的上下文特征信息，将上下文特征信息与位置信息进行融合，得到融合特征信息；将源点云与目标点云的融合特征信息进行特征信息交互，生成混合特征； 之后，根据源点云和目标点云的三维坐标求得它们的对齐状态，将源点云与目标点云的对齐状态输入到异常值参数模块中生成异常值参数，将异常值参数与所述混合特征一起输入到相似性匹配模块，从而得到源点云与目标点云中所有点的对应关系； 最后使用奇异值分解方法求得源点云与目标点云之间的旋转矩阵和平移矩阵，并进行迭代求解，得到最终的旋转矩阵和平移矩阵，完成配准过程； 所述位置增强注意力机制模块的计算过程为： Q＝F·WQ，K＝F·WK，V＝F·WV 其中，源点云的多尺度特征为源点云的融合特征信息为J为源点云中点个数，d为特征维度数，表示实数集，Sj表示注意力权重，源点云输入特征的三个投影矩阵为Q,K,V；j表示源点云中点的索引，上标T表示矩阵转置，是点的位置信息，WQ、WK、和分别是可学习参数，MLP表示多层感知器，softmax.表示行softmax，cat[·,·]表示拼接； 所述将异常值参数与所述混合特征一起输入到相似性匹配模块，从而得到源点云与目标点云中所有点的对应关系，包括： 将异常值参数α和β与混合特征输入到相似性匹配模块中，构建匹配矩阵M；匹配矩阵的每个元素mjk∈M初始化如下： 其中Fxj,Fyk分别是源点云和目标点云的混合特征； 然后对匹配矩阵执行交替的行和列的归一化，通过重复应用交替的行和列归一化，可以从任何具有所有正项的方阵获得双随机矩阵，从而获得了源点云与目标点云中所有点的对应关系。

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