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龙图腾网获悉北京航空航天大学杭州创新研究院申请的专利一种四向穿梭车的调度方法、装置、存储介质及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116902451B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310840828.7，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权一种四向穿梭车的调度方法、装置、存储介质及电子设备是由谷宁波;胡春明;牛建伟;马群;洪筱筱;佟琨;于晓龙设计研发完成，并于2023-07-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四向穿梭车的调度方法、装置、存储介质及电子设备在说明书摘要公布了：本申请提出一种四向穿梭车的调度方法、装置、存储介质及电子设备，包括：在获得目标任务后，若当前处于空闲状态的四向穿梭车的数量是否大于或等于2，将目标任务拆分为N个子任务；第1个子任务的起点货位与目标任务的起点货位相同，第N个子任务的终点货位与目标任务的终点货位相同；给每一个子任务分配一架处于空闲状态的四向穿梭车，作为子任务的作业车；控制作业车执行对应的子任务，将子任务的起点货位上的托盘货物运输至子任务的终点货位。通过将目标任务拆分为N个子任务，分开执行,合理利用多架空闲状态的四向穿梭车进行运输，提升整体的运输效率，避免出现资源闲置。并且每一个作业车单独执行一个子任务，可以避免出现堵塞的情况。

本发明授权一种四向穿梭车的调度方法、装置、存储介质及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种四向穿梭车的调度方法，其特征在于，应用于上位机，所述上位机与仓储库中用于搬运货物的四向穿梭车通信连接，所述方法包括： 在获得目标任务后，确定当前处于空闲状态的所述四向穿梭车的数量是否大于或等于2； 若是，则将所述目标任务拆分为N个子任务； 其中，第1个子任务的起点货位与所述目标任务的起点货位相同，第i个子任务的终点货位与第i+1个子任务的起点货位相同，第N个子任务的终点货位与所述目标任务的终点货位相同，N≥2,1≤i≤N-1； 给每一个所述子任务分配一架处于空闲状态的所述四向穿梭车，作为所述子任务的作业车； 控制所述作业车执行对应的所述子任务，将所述子任务的起点货位上的托盘货物运输至所述子任务的终点货位； 所述将所述目标任务拆分为N个子任务的步骤，包括： 当目标距离大于预设距离阈值的M倍，且小于预设距离阈值的M+1倍时，若当前处于空闲状态的所述四向穿梭车的数量大于或等于M+1，将目标连线划分为M+1个等分线段； 其中，所述目标距离为所述目标任务的起点货位到所述目标任务的终点货位的曼哈顿距离，所述目标连线为所述目标任务的起点货位到所述目标任务的终点货位之间的连线，M=N-1； 确定M个等分点位对应的中转货位； 其中，所述等分点位为相邻两个等分线段的交汇点位，所述中转货位为所述等分点位对应的中转区域中的任意一个无货货位，所述中转区域为与所述等分点位距离最近，且存在无货货位的货道； 基于所述目标任务的起点货位、所述目标任务的终点货位以及M个所述中转货位确定N个子任务; 其中，第i个所述中转货位为第i个所述子任务的终点货位和第i+1个所述子任务的起点货位，1≤i≤N-1。

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