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龙图腾网获悉北京英泰智科技股份有限公司申请的专利一种基于博弈协调机制的公交优先方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116884242B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310888847.7，技术领域涉及：G08G1/07；该发明授权一种基于博弈协调机制的公交优先方法是由杨云飞设计研发完成，并于2023-07-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于博弈协调机制的公交优先方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于博弈协调机制的公交优先方法，包括：构建公交车与其他车辆之间的交通博弈模型，考虑每辆公交车在交叉口通行的策略空间和效用函数，模型中的效用函数可以反映公交车的通行效率；根据公交车和其他车辆的交通状态，利用优化算法求解博弈模型，得到公交车的最优策略；根据公交车的最优策略，动态调整交通信号配时，提供公交优先策略；此外，还能处理交叉口不同相位同时有公交车到达的特殊情况，实现公交车在交叉口的优先通行，同时减小对其他车辆的影响。本发明的方法既考虑了公交车的优先权，又兼顾了其他车辆的通行需求，实现了交通协调的目标。

本发明授权一种基于博弈协调机制的公交优先方法在权利要求书中公布了：1.一种基于博弈协调机制的公交优先方法，其特征在于，包括： 使用路端感知设备，感知交叉口交通流信息，并结合内嵌算法感知公交车的到达； 利用感知的交叉口交通参数等信息，建立交叉口博弈模型，设定公交车和其他车辆在交叉口通行时的策略空间，以及对应的效用函数； 求解博弈模型，根据公交车和其他车辆的交通状态，运用优化算法求解博弈模型，获取每个公交车的最优策略； 构建博弈模型，该模型包括两类参与者：公交车和社会车辆；为了模拟这两类车辆的决策过程，需要定义策略空间和效用函数； 策略空间定义：每个参与车辆的策略空间都是选择通过交叉口的时间；假设所有车辆的通行时间都在一个足够大的时间窗口T内；因此，对于每辆车i，其策略x_i应满足以下公式：0≤x_i≤T 效用函数定义：公交车和社会车辆的效用函数应反映的目标；对于公交车，目标是尽早通过交叉口，所以可以定义效用函数为： U_ix_i,x_{-i}=-x_i 其中x_{-i}表示其他车辆的策略； 对于社会车辆，也希望尽快通过，但同时需要避免与公交车的时间冲突，所以可以定义效用函数为： U_ix_i,x_{-i}=-x_i-λ∑_{j∈N}φx_i-x_j，其中N为正整数集 这里λ是一个权重参数，用于平衡社会车辆的通行时间和与公交车的冲突，φ是一个惩罚函数，当社会车辆的通行时间与公交车冲突时，即x_i接近x_j，φ函数值较大，对社会车辆的效用产生较大的惩罚；其中，x_j表示第j策略； 根据公交车的最优策略，动态调整交叉口的交通信号配时，提供公交优先策略； 求解这个博弈的纳什均衡，即在此均衡状态下，没有任何一方可以通过单独改变策略来提高自己的效用；为了寻找这个纳什均衡，可以采用梯度下降法的优化算法； 梯度下降法是一种求解最优解的迭代算法，其基本思想是利用目标函数的梯度方向进行参数更新；首先随机初始化所有车辆的策略： x={x_i}_{i∈N}，其中N为正整数集 然后在每一步中，对于每一辆车i，更新它的策略为： x_i'=x_i+αU_ix_i 其中α是学习率，决定了参数更新的步长，U_ix_i是效用函数U_i对策略x_i的梯度； 这个过程会重复执行，直到所有车辆的策略x收敛，即x在连续两次迭代中的变化小于某个预定的阈值ε，就可以得到纳什均衡策略x； 考虑交叉口不同相位同时有公交车到达的特殊情况，根据博弈模型的结果，灵活调整各相位的信号配时，实现公交车的优先通行，同时尽可能减小对其他车辆的影响。

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