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龙图腾网获悉河北省机械科学研究设计院有限公司申请的专利一种球磨机衬板自动更换装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116833699B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310797636.2，技术领域涉及：B23P19/00；该发明授权一种球磨机衬板自动更换装置是由卞博振;李世锡;刘瑞波;高燕;白雅晴;张兴广;谢天宇;张泽欣;霍志敏;陈琦;周军;郭彦清设计研发完成，并于2023-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种球磨机衬板自动更换装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种球磨机衬板自动更换装置，属于球磨机换衬技术领域，包括升降移动车、平移支撑装置、衬板输送装置、换衬机械手和接收组件，升降移动车能升降调节高度，平移支撑装置设于升降移动车上端，且一端伸入球磨机筒体内部，衬板输送装置连接于平移支撑装置，衬板输送装置用于在球磨机外部和内部之间输送衬板；换衬机械手连接于平移支撑装置置于球磨机内部的一端，适于伸入球磨机筒体内部并更换球磨机筒体内壁衬板，换衬机械手能从衬板输送装置上取放衬板，接收组件用于接收旧衬板。本发明提供的一种球磨机衬板自动更换装置，具有能够实现自动换衬操作，人工不用进入筒体内，避免有身体危害，提高自动化换衬水平的技术效果。

本发明授权一种球磨机衬板自动更换装置在权利要求书中公布了：1.一种球磨机衬板自动更换装置，其特征在于，包括： 升降移动车，能朝向任意方向移动，且具有沿竖向升降移动的自由度； 平移支撑装置，连接于所述升降移动车上端，呈水平状设置，一端用于伸入球磨机筒体内部、另一端位于球磨机外部； 衬板输送装置，连接于所述平移支撑装置，且具有能在所述平移支撑装置上沿其长度方向平移滑动的自由度，所述衬板输送装置用于在球磨机外部和内部之间输送衬板； 换衬机械手，连接于所述平移支撑装置置于球磨机内部的一端，适于伸入球磨机筒体内部并更换球磨机筒体内壁衬板，所述衬板输送装置用于在所述平移支撑装置远离所述换衬机械手一端与靠近所述换衬机械手一端之间往复输送衬板，所述换衬机械手能从所述衬板输送装置上取放衬板； 接收组件，设于球磨机外部，适于接收所述衬板输送装置向球磨机外部输送的旧衬板； 所述换衬机械手包括用于吸附待更换的衬板和旧衬板的载具，所述载具设置有与衬板通孔对齐的螺栓，通过使用螺栓拆卸辅助套件拆卸和安装螺栓； 所述换衬机械手包括： 平移框架，滑动连接于导轨，套在矩形梁上形成对所述平移支撑装置包围状态，借助所述导轨能沿所述矩形梁长度方向滑动平移，所述平移框架上设置有驱动滚轮，所述驱动滚轮与所述平移支撑装置上端滚动接触，所述驱动滚轮用于驱动所述平移框架沿导轨滑动，所述驱动滚轮与控制系统电性连接且运行受控于所述控制系统； 两个转轴，竖向设置，分别连接于所述平移框架两端且位于所述平移支撑装置两侧，所述转轴上端和下端均与所述平移框架转动连接； 两个半齿轮，分别固定连接于两个所述转轴中部，所述半齿轮位于所述转轴外侧； 四个固定板，每两个所述固定板并列设置于所述半齿轮两侧且同一端与所述转轴中部固定连接，所述固定板呈水平状设置，所述固定板的另一端转动连接有小齿轮，所述小齿轮与所述半齿轮啮合传动连接； 两个摆杆，分别一端连接所述小齿轮侧部、另一端为自由端，具有沿竖向上下摆动的自由度； 两个驱动器，分别连接于所述固定板且动力输出端连接所述小齿轮，用于驱动所述小齿轮旋转，所述小齿轮旋转带动所述摆杆摆动，所述驱动器与所述控制系统电性连接且运行受控于所述控制系统； 两个伸缩杆，分别滑动连接所述摆杆自由端，沿所述摆杆长度方向往复滑动，所述摆杆上连接有推杆电机，所述推杆电机动力输出端连接所述伸缩杆，并用于推顶所述伸缩杆移动；所述伸缩杆与所述控制系统电性连接且运行受控于所述控制系统； 载具，连接于一个所述伸缩杆的自由端，所述载具上安装有电磁铁，所述载具用于吸附待更换的衬板和吸附旧衬板，所述载具靠近筒体内壁的一侧面设置成波浪形，以用于与衬板形状匹配贴合； 反向支撑块，连接于另一所述伸缩杆的自由端，所述载具运行时所述反向支撑块用于推顶抵接球磨机筒体内壁；以及 液压冲击锤，连接于靠近所述载具的所述摆杆上端，用于沿摆杆长度方向伸缩推顶，以对待更换的衬板冲击振动，所述液压冲击锤与所述控制系统电性连接且运行受控于所述控制系统。

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