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龙图腾网获悉天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)申请的专利一种基于自动驾驶时道路细小目标的检测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116778454B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310745266.8，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种基于自动驾驶时道路细小目标的检测方法及装置是由闫光辉;石和平;侯海晶;王国伟;王钰微设计研发完成，并于2023-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于自动驾驶时道路细小目标的检测方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及目标检测技术领域，公开了一种基于自动驾驶时道路细小目标的检测方法及装置，包括：利用激光模组获取智能汽车在行驶时的原始激光数据，及利用摄像模组拍摄在行驶时的原始拍摄图片，对所述原始拍摄图片执行第一目标检测得到第一目标检测框，获取第一目标检测框中每个像素点得到目标待校正点集，将隶属于激光坐标系的原始激光数据，利用摄像坐标系转化至焦距坐标系得到焦距激光数据，利用焦距激光数据清洗目标待校正点集得到已修正检测框，利用所述已修正检测框替代所述第一目标检测框，得到智能汽车自动驾驶时目标检测结果。本发明主要目的在于解决在自动驾驶时检测小体积目标所生成的目标检测框不准确的问题。

本发明授权一种基于自动驾驶时道路细小目标的检测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于自动驾驶时道路细小目标的检测方法，其特征在于，所述方法包括： 当智能汽车开启自动驾驶时，启动智能汽车的摄像模组及激光模组，其中，智能汽车的车头位置至少包括1组摄像模组及1组激光模组； 利用激光模组获取智能汽车在行驶时的原始激光数据，以及确定摄像模组的拍摄焦距，并基于拍摄焦距获取智能汽车在行驶时的原始拍摄图片，其中，激光模组及原始激光数据隶属于激光坐标系、摄像模组隶属于摄像坐标系及原始拍摄图片隶属于焦距坐标系； 对所述原始拍摄图片执行第一目标检测，得到第一目标检测框，若第一目标检测框的框面积大于预设的框阈值，则确定第一目标检测框内的目标为大体积目标物； 若第一目标检测框的框面积小于或等于所述框阈值，确定第一目标检测框内的目标为小体积目标物，依次获取第一目标检测框中每个像素点，得到目标待校正点集； 将隶属于激光坐标系的原始激光数据，利用摄像坐标系转化至焦距坐标系，得到焦距激光数据； 利用焦距激光数据清洗目标待校正点集，得到目标已清洗点集，其中目标已清洗点集对应已修正检测框； 利用所述已修正检测框替代所述第一目标检测框，得到智能汽车自动驾驶时目标检测结果； 所述利用焦距激光数据清洗目标待校正点集，得到目标已清洗点集，包括： 从所述目标待校正点集中确定第一目标检测框的第一检测框坐标； 利用所述焦距激光数据确定出目标物的激光目标检测框，其中，激光目标检测框包括激光检测框坐标； 根据所述第一检测框坐标及激光检测框坐标，确定第一目标检测框与激光目标检测框的重合度； 若第一目标检测框与激光目标检测框的重合度小于或等于预设的重合阈值，降低智能汽车在当前时间的行驶速度，并在智能汽车行驶的下一时刻继续收集原始激光数据及原始拍摄图片，并返回第一目标检测步骤； 若第一目标检测框与激光目标检测框的重合度大于所述重合阈值，利用所述激光目标检测框修整第一目标检测框，得到已修正检测框，其中已修正检测框所包括的坐标即为所述目标已清洗点集； 利用所述激光目标检测框修整第一目标检测框，得到已修正检测框，包括： 根据第一检测框坐标及激光检测框坐标，计算出第一目标检测框与激光目标检测框的重合区域，得到目标重合检测框； 获取所述目标重合检测框与第一目标检测框的非重合区域； 并计算非重合区域的面积占比第一目标检测框的面积比，得到非重合面积比； 若非重合面积比小于或等于预设的非重合阈值，确定目标重合检测框即为所述已修正检测框； 若非重合面积比大于非重合阈值，从目标重合检测框到第一目标检测框的方向，构建出多条直线，其中每条直线内包括多组坐标，且每条直接均位于非重合区域内； 计算每条直线内多组坐标的像素梯度值，并确定像素梯度值最大的坐标； 依次相连每条直线像素梯度变化值最大的坐标，得到已修正检测框。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)，其通讯地址为：300222 天津市河西区大沽南路1310号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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