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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利一种基于三维交并比的点云目标检测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116740665B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310590205.9，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种基于三维交并比的点云目标检测方法及装置是由李振华;孙天翼;来建成;严伟;王春勇;纪运景;赵艳;吴志祥设计研发完成，并于2023-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于三维交并比的点云目标检测方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于三维交并比的点云目标检测方法及装置，该方法使用激光雷达传感器采集三维点云数据；对原始采集点云进行初步数据处理及数据增强；将处理后的点云数据输入三维点云特征提取网络，取得深层次的点云特征信息；设计一种使用三维交并比损失函数的检测头，该方法所得到的差值通过神经网络的反向传播进行回传，对检测框进行优化调整，从而达到准确检测点云目标的效果。相比传统使用的L1范数用作损失函数计算损失，本发明的三维交并比损失函数对三维点云数据的适用性更强，能达到更高的准确率。

本发明授权一种基于三维交并比的点云目标检测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于三维交并比的点云目标检测方法，其特征在于，包括： 使用激光雷达传感器采集三维点云数据，对采集点云数据进行处理，获得原始点云数据； 对原始点云数据进行数据预处理，并进行多种适应场景的数据增强，得到初始点云；所述对原始点云数据进行数据预处理，包括： 对点云数据进行离散点剔除处理；查询所述三维点云数据中每个点云的坐标值，根据所述坐标值，设置点云对应的点云阈值，计算所述点云坐标值与所述点云阈值的差值，根据所述差值，得到所述点云图像中的离散点，对所述离散点进行剔除处理，可以通过下述公式对所述离散点进行剔除处理： 其中，X′i表示初始点云图像的映射值，Xmedian表示点云图像中所有点云的中位值，MAD表示中位值与均值的绝对偏差，n表示偏差系数，Xk表示所有点云的均值，Xmedian-nMAD表示偏差值的最小值，Xmedian+nMAD表示偏差值的最大值，eliminate表示剔除函数； 对上述步骤取得的点云数据进行随机掉点处理； 将初始点云数据输入点云特征提取网络，使用柱状体素化点云采样模块编码将三维点云采样提取成二维特征信息；使用BEVBackBone进行特征信息的深层提取； 将深层特征信息输入进设计的使用三维交并比损失函数的检测头模块，通过计算目标框与真值框之间的偏差，反向传播回归目标框，框定目标点云； 在计算机设备上可视化场景及框定的目标点云。

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