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龙图腾网获悉苏州兴程物联有限公司申请的专利一种定位方法、系统、介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116736222B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310691719.3，技术领域涉及：G01S5/02；该发明授权一种定位方法、系统、介质及设备是由郁岐锋;吴鉴;赵雨婷设计研发完成，并于2023-06-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种定位方法、系统、介质及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种定位方法、系统、介质及设备，方法包括：获取若干信标在若干时刻的信标信息；根据各信标在各时刻的信标信息，将信标划分为靠近及远离信标；计算靠近及远离信标的分割平面，并将垂直分割平面且从远离信标指向靠近信标的方向作为接收设备的运动方向；获取接收设备上一时刻的定位，并根据接收设备上一时刻的定位，及运动方向，确定接收设备的运动路径；根据各信标当前时刻的信标信息，确定各信标当前时刻的可接收区域，与运动路径匹配，得到接收设备当前时刻的候选定位区域；根据接收设备上一时刻的定位，及运动速度，在候选定位区域中，确定接收设备在当前时刻的目标定位坐标。本发明定位精度高且实用性强。

本发明授权一种定位方法、系统、介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括： 获取接收设备接收的来自若干蓝牙信标在若干时刻的信标信息；根据各蓝牙信标在各时刻的信标信息，将所述蓝牙信标划分为靠近信标及远离信标； 在空间坐标系下，计算所述靠近信标及远离信标的分割平面，并将垂直于所述分割平面且从所述远离信标指向靠近信标的方向作为所述接收设备的运动方向； 获取所述接收设备在上一时刻的定位坐标，并根据所述接收设备在上一时刻的定位坐标，以及所述运动方向，确定所述接收设备的运动路径； 根据各蓝牙信标在当前时刻的信标信息，确定各蓝牙信标在当前时刻的可接收区域，并将所述可接收区域与所述运动路径进行匹配，得到所述接收设备在当前时刻的候选定位区域； 根据所述接收设备在上一时刻的定位坐标，以及所述接收设备的运动速度，在所述候选定位区域中，确定所述接收设备在当前时刻的目标定位坐标，包括： 判断所述候选定位区域是否为空集； 若所述候选定位区域为非空集，则执行第一操作；所述第一操作为：根据所述接收设备的运动速度，以及当前时刻与上一时刻的时间差，计算所述接收设备的运动位移，将沿所述运动方向、与所述接收设备在上一时刻的定位坐标的距离为所述运动位移的位置坐标确定为所述接收设备在当前时刻的目标定位坐标； 若所述候选定位区域为空集，则执行第一策略或第二策略； 其中，所述第一策略为：将当前时刻信号强度最大的蓝牙信标作为候选信标，确定所述候选信标的可接收区域，并判断所述候选信标的可接收区域的最大阈值是否小于预设定位误差，若小于，则将所述候选信标的坐标作为所述接收设备在当前时刻的目标定位坐标，若不小于，则执行所述第一操作； 所述第二策略为：以预设单位距离为间距，将所述运动路径逐步向垂直于所述运动路径的第一方向或第二方向平移，并基于平移后的运动路径重新计算当前时刻和上一时刻的新候选定位区域，直至当前时刻和上一时刻的新候选定位区域均不为空集，停止平移，其中，在所述运动路径向所述第一方向或第二方向平移过程中，若当前时刻或者上一时刻的新候选定位区域为空集，停止所述运动路径在所述第一方向或第二方向的平移；判断停止平移后，当前时刻和上一时刻的新候选定位区域是否均为非空集，得到第一判断结果；若所述第一判断结果为是，则计算当前时刻的新候选定位区域与上一时刻的新候选定位区域的重心之间的距离，以及根据所述接收设备的运动速度，以及当前时刻与上一时刻的时间差，计算所述接收设备的运动位移，并继续判断所述重心之间的距离是否大于所述运动位移，得到第二判断结果；若所述第二判断结果为是，则将所述重心之间的距离与所述运动位移差值的一半作为回退位移，将沿所述运动方向反方向、与当前时刻的候选定位区域的重心坐标的距离为所述回退位移的位置坐标确定为所述接收设备在当前时刻的目标定位坐标；若所述第二判断结果为否，则将当前时刻的新候选定位区域的重心坐标确定为所述接收设备在当前时刻的目标定位坐标；若所述第一判断结果为否，则继续判断当前时刻的新候选定位区域是否为空集，若当前时刻的新候选定位区域为空集，则执行所述第一策略；若当前时刻的新候选定位区域为非空集，则执行所述第一操作。

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