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龙图腾网获悉廊坊市珍圭谷科技有限公司申请的专利一种基于体素化AR投影交互的机器人系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116728411B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310782775.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于体素化AR投影交互的机器人系统及控制方法是由曹红雨;高峰设计研发完成，并于2023-06-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于体素化AR投影交互的机器人系统及控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及增强现实技术领域，具体公开一种基于体素化AR投影交互的机器人系统及控制方法，该系统包括：多个雾气发生单元，用于产生多个空间雾屏；全息图像处理单元，用于二维图像生成体素模型；控制单元，根据雾气浓度△N每一信息组模型分辨率和每一体素的属性；多个全息投影单元将体素模型的信息编码到光波中，通过光波的干涉和衍射形成三维图像，将每一信息组模型产生的三维图像投影到空间雾屏上；识别交互单元，根据手势或语音调整每一全息投影单元的信息组模型的输入。本发明通过浓密的雾气环境、高质量的体素模型生成、动态调控雾气参数、高质量的三维图像投影提供逼真、沉浸式的交互体验。

本发明授权一种基于体素化AR投影交互的机器人系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于体素化AR投影交互的机器人系统，其特征在于，包括： 多个雾气发生单元，用于喷出雾气创建浓密的雾气环境，形成多个空间雾屏； 全息图像处理单元，用于将二维图像生成体素模型，所述全息图像处理单元内设定有体素生成模型，所述体素生成模型设置有三维数组，所述三维数组设置有多个不同属性的信息组模型，所述三维数组包括多个数组元素，每个所述数组元素表示一个体素的属性，所述体素的属性包括颜色、位置、形状； 控制单元，用于控制每一所述雾气发生单元的雾气颗粒直径d和雾气浓度△N，并根据所述雾气浓度△N调整每一所述信息组模型分辨率和每一所述体素的属性； 多个全息投影单元，用于将所述体素模型的信息编码到光波中，通过光波的干涉和衍射形成三维图像，所述全息投影单元还用于将每一所述信息组模型产生的所述三维图像投影到所述空间雾屏上； 识别交互单元，用于根据手势或语音调整每一全息投影单元的所述信息组模型的输入； 所述控制单元内设定有雾气浓度矩阵T0和体素颜色调整矩阵A，对于所述体素颜色调整矩阵A，设定AA1,A2,A3,A4，其中A1为第一体素颜色调整控制，A2为第二体素颜色调整控制，A3为第三体素颜色调整控制，A4为第四体素颜色调整控制，且经过所述体素颜色调整控制的颜色饱和度关系为A1＜A2＜A3＜A4；对于所述雾气浓度矩阵T0，设定T0T01,T02,T03,T04,其中，T01为第一雾气浓度，T02为第二雾气浓度，T03为第三雾气浓度，T04为第四雾气浓度，且T01＜T02＜T03＜T04； 所述控制单元还用于当所述雾气颗粒直径d＜50微米时，根据所述雾气浓度△N与各预设雾气浓度矩阵的关系设定所述体素颜色调整： 当L0＜T01时，选定所述第一体素颜色调整控制A1作为所述数组元素中所述体素的属性； 当T01≤L0＜T02，选定所述第二体素颜色调整控制A2作为所述数组元素中所述体素的属性； 当T02≤L0＜T03，选定所述第三体素颜色调整控制A3作为所述数组元素中所述体素的属性； 当T03≤L0＜T04，选定所述第四体素颜色调整控制A4作为所述数组元素中所述体素的属性。

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