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龙图腾网获悉天津所托瑞安汽车科技有限公司;所托(杭州)汽车智能设备有限公司申请的专利车道线检测方法、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116721396B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310739916.8，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权车道线检测方法、设备及存储介质是由徐显杰;薛英;于彬设计研发完成，并于2023-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本车道线检测方法、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供车道线检测方法、设备及存储介质，该方法包括：将获取到的车道线场景图输入至预先训练的车道线网络检测模型中，并对得到的结果进行拟合处理，得到第一车道线信息，其中，车道线网络检测模型用于输出车道线场景图中的车道线的关键点；将获取到的车道线场景图输入至预先训练的车道线语义分割模型中，并对得到的结果进行提取和拟合处理，得到第二车道线信息；对第一车道线信息和第二车道线信息进行融合处理，确定车道线场景图对应的车道线信息。本发明提供的车道线检测方法可以提高车道线检测的准确度。

本发明授权车道线检测方法、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车道线检测方法，其特征在于，包括： 将获取到的车道线场景图输入至预先训练的车道线网络检测模型中，并对得到的结果进行拟合处理，得到第一车道线信息，其中，所述车道线网络检测模型用于输出所述车道线场景图中的车道线的关键点； 将所述车道线场景图输入至车道线语义分割模型中，并对得到的车道线语义标签图进行轮廓提取，得到车道线的轮廓；其中，所述车道线语义分割模型用于对所述车道线场景图中的所有像素点进行分类； 基于所述车道线的轮廓和所述车道线网络检测模型输出的关键点，确定用于拟合第二车道线信息的拟合点； 对进行世界坐标转换后的所述第二车道线信息的拟合点进行拟合处理，得到所述第二车道线信息； 基于所述第一车道线信息和所述第二车道线信息中所有车道线在世界坐标系下距离拍摄所述车道线场景图的摄像头的距离，对所有车道线进行排序； 当相邻两条车道线之间的距离小于第一预设距离时，基于相邻两条车道线各自的置信度，确定需要删除的车道线； 从所述第一车道线信息和所述第二车道线信息中将需要删除的车道线删除，得到所述车道线场景图对应的车道线信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人天津所托瑞安汽车科技有限公司;所托(杭州)汽车智能设备有限公司，其通讯地址为：300450 天津市滨海新区自贸试验区(空港经济区)东七道2号中兴产业基地7号楼301A单元；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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