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龙图腾网获悉南京邮电大学申请的专利一种单行道场景下基于折返避让的多AGV解锁方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116719312B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310482097.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种单行道场景下基于折返避让的多AGV解锁方法是由黄波;冯泳设计研发完成，并于2023-04-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种单行道场景下基于折返避让的多AGV解锁方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种单行道场景下基于折返避让的多AGV解锁方法，具体步骤包括根据AGV当前位置点和下一个位置点构成有向图，分配AGV的执行路线；判断有向图是否成环，检查AGV之间是否存在死锁；如果存在死锁，以退让步数和允许避让的节点数作为比较条件，选择最合适的AGV进行主动避让；按照允许避让点的定义，筛选出避让点集合P；遍历避让点集合P，将其作为中间节点，分别规划两段路线；主动避让的AGV优先级小于优先通行的AGV；通过设置触发器，控制主动避让AGV的等待和唤醒；通过设置的判断条件，选择最佳的AGV进行主动避让，再重新规划路线，找出优先通行的AGV，设置触发器来控制主动避让AGV的等待和唤醒，从而解决单行道AGV死锁的问题。

本发明授权一种单行道场景下基于折返避让的多AGV解锁方法在权利要求书中公布了：1.一种单行道场景下基于折返避让的多AGV解锁方法，其特征在于：具体步骤如下， 根据AGV当前位置点和下一个位置点构成有向图，分配AGV的执行路线； 判断有向图是否成环，检查AGV之间是否存在死锁，将死锁的AGV记作Vi； 如果存在死锁，以退让步数和允许避让的节点数作为比较条件，选择最合适的AGV进行主动避让，将主动避让的AGV记为； 按照允许避让点的定义，筛选出避让点集合P； 遍历避让点集合P，将其作为中间节点，分别规划两段路线； 主动避让的AGV优先级小于优先通行的AGV； 通过设置触发器，控制主动避让AGV的等待和唤醒； 所述两段路线包括从当前位置到避让点的路线和避让点到目的地节点的路线，如果两段路线存在，则选择和的路线成本总和最小的一个避让点； 所述主动避让的AGV优先级小于优先通行的AGV包括当移动至避让点时，如果其优先级更高，会立即获得原来的冲突点或者冲突路段的资源，那么会导致再次死锁，因此，申请到冲突资源必须满足优先通行的AGV全部释放过冲突资源这一条件。

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