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龙图腾网获悉山东新一代信息产业技术研究院有限公司申请的专利基于机器人深度相机的障碍物检测系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116704493B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310619140.6，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权基于机器人深度相机的障碍物检测系统及方法是由崔欣;马辰;华逢彬;李洪生;李朝铭;程瑶设计研发完成，并于2023-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机器人深度相机的障碍物检测系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于机器人深度相机的障碍物检测系统及方法，属于机器人技术领域，要解决的技术问题为如何在无其他传感器配合下，通过深度相机实现机器人各个视角的检测和避障。包括深度相机、跟踪控制模块以及检测转换及处理模块，深度相机共两个，分别为第一深度相机和第二深度相机，第一深度相机以朝向机器人正向方向、且具有预定朝下俯仰角的固定位姿设置于机器人上方且视野无遮挡，第二相机通过转动机构设置在第一相机的上方且视野无遮挡，第二相机与第一相机具有相同的x，y位置坐标位置及相同rx、ry角度位姿；第一深度相机进行障碍物识别，第二深度相机配合行实时跟踪和位置预测，保证所有角度障碍物都能被准确、实时地更新。

本发明授权基于机器人深度相机的障碍物检测系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于机器人深度相机的障碍物检测系统，其特征在于，包括深度相机、跟踪控制模块以及检测转换及处理模块，所述深度相机共两个，分别为第一深度相机和第二深度相机，第一深度相机以朝向机器人正向方向、且具有预定朝下俯仰角的固定位姿设置于机器人上方且视野无遮挡，所述第二深度相机通过转动机构设置在第一深度相机的上方且视野无遮挡，第二深度相机与第一深度相机具有相同的x，y位置坐标位置及相同rx、ry角度位姿； 第一深度相机和第二深度相机均与检测转换及处理模块交互，用于将采集的点云数据发送至检测转换及处理模块； 所述检测转换及处理模块用于执行如下： 对于第一深度相机采集的点云数据，基于点云数据进行障碍物识别和向下高度落差识别； 对于检测到的障碍物，根据障碍物的活动角度范围对障碍物进行特征识别并编号，并根据障碍物位置是否连续变化将障碍物分类为移动障碍物和当前静止障碍物； 将障碍物编号、障碍物分类以及障碍物位置作为障碍物信息记录为障碍物列表，并在地图上实时更新障碍物位置； 根据相邻帧之间障碍物的距离和角度位移，通过相同角坐标位移预测下一帧障碍物位置； 当第一深度相机在视野内检测不到障碍物时，将障碍物从障碍物列表和地图上实时清除； 当障碍物从第一深度相机视野角度边缘消失或者预测下一帧障碍物位置位于第一深度相机视野范围外时，所述跟踪控制模块用于调控第二深度相机按照预定的转动角速度进行转动扫描，且转动扫描时，以移动障碍物的优先级高于当前静止障碍物； 对应的，所述检测转换及处理模块用于执行如下： 对于第二深度相机采集的点云数据，基于点云数据进行障碍物识别和向下高度落差识别； 对于检测到的障碍物，根据障碍物的活动角度范围对障碍物进行特征识别并编号，并根据障碍物位置是否连续变化将障碍物分类为移动障碍物和当前静止障碍物； 将障碍物编号、障碍物分类以及障碍物位置作为障碍物信息，判断障碍物是否存在于障碍物列表，如果存在，则在地图上实时更新障碍物位置，如果不存在，将障碍物信息新增至障碍物列表，并在地图上实时更新障碍物位置； 根据相邻帧之间障碍物的距离和角度位移，通过相同角坐标位移预测下一帧障碍物位置。

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