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龙图腾网获悉昂视智能(深圳)有限公司申请的专利一种双3D相机对射姿态标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116681773B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310558116.6，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种双3D相机对射姿态标定方法是由郭佳佳;麦浩晃;张琪设计研发完成，并于2023-05-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双3D相机对射姿态标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种双3D相机对射姿态标定方法，包括设置标定块，其上开设有多个垂直贯穿上下表面的孔洞；建立标定块坐标系；通过第一、第二3D相机对标定块的上下表面同时进行对射拍摄，获取标定块上下表面的第一、第二3D相机坐标系点云；选取多个孔洞，并记录选取的孔洞在标定块上下表面的坐标；根据第一、第二3D相机坐标系点云，分别计算标定块上下表面中选取的孔洞质心在第一、第二3D相机坐标系下的坐标；根据标定块上下表面中选取的孔洞质心在第一、第二3D相机坐标系下的坐标以及选取的孔洞在标定块上下表面的坐标，求得第一3D相机姿态到第二3D相机姿态、第二3D相机姿态到第一3D相机姿态或者第一、第二3D相机姿态到标定块姿态的刚体变换矩阵。

本发明授权一种双3D相机对射姿态标定方法在权利要求书中公布了：1.一种双3D相机对射姿态标定方法，其特征在于，包括以下步骤： 设置步骤：设置标定块，所述标定块上开设有多个垂直贯穿上下表面的孔洞； 建立步骤：建立三维的标定块坐标系； 获取步骤：通过第一3D相机和第二3D相机对所述标定块的上下表面同时进行对射拍摄，获取所述标定块上表面的第一3D相机坐标系点云和下表面的第二3D相机坐标系点云； 选取步骤：选取多个所述孔洞，并记录选取的所述孔洞在所述标定块上下表面的坐标； 第一计算步骤：根据所述第一3D相机坐标系点云，计算所述标定块上表面中选取的所述孔洞质心在所述第一3D相机坐标系下的坐标； 第二计算步骤：根据所述第二3D相机坐标系点云，计算所述标定块下表面中选取的所述孔洞质心在所述第二3D相机坐标系下的坐标； 标定步骤：根据所述标定块上表面中选取的所述孔洞质心在所述第一3D相机坐标系下的坐标、所述标定块下表面中选取的所述孔洞质心在所述第二3D相机坐标系下的坐标以及选取的所述孔洞在所述标定块上下表面的坐标，求得所述第一3D相机姿态到所述第二3D相机姿态、所述第二3D相机姿态到所述第一3D相机姿态或者所述第一3D相机和所述第二3D相机姿态到所述标定块姿态的刚体变换矩阵。

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