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龙图腾网获悉北京信息科技大学申请的专利基于空间灰度重心推进的线结构光中心提取方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116681753B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310629322.1，技术领域涉及：G06T7/66；该发明授权基于空间灰度重心推进的线结构光中心提取方法及系统是由吴国新;卜民众;陈赛;左云波设计研发完成，并于2023-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于空间灰度重心推进的线结构光中心提取方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于空间灰度重心推进的线结构光中心提取方法及系统，其包括：基于八邻域判定法定位激光条纹图像中激光条纹区域的起始点，并结合激光骨架的走势进行推进，选取激光条纹空间区域；对激光条纹空间区域进行空间灰度重心提取，获取激光条纹空间区域中的激光条纹亚像素中心坐标；采取3σ准则剔除激光条纹亚像素中心坐标中的异常中心点，获得激光中心坐标点。本发明的提取精度较高，能增强对欠曝光光条图像的处理能力，有效降低环境对线结构光测量的限制；可以在图像数据处理领域中应用。

本发明授权基于空间灰度重心推进的线结构光中心提取方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于空间灰度重心推进的线结构光中心提取方法，其特征在于，包括： 基于八邻域判定法定位激光条纹图像中激光条纹区域的起始点，并结合激光骨架的走势进行推进，选取激光条纹空间区域； 对激光条纹空间区域进行空间灰度重心提取，获取激光条纹空间区域中的激光条纹亚像素中心坐标； 采取3σ准则剔除激光条纹亚像素中心坐标中的异常中心点，获得激光中心坐标点； 选取激光条纹空间区域，包括： 对激光条纹图像进行双边滤波降噪处理，采用改进Otsu法对图像的每一列进行自适应二值化分割阈值选取，进行图像二值化，将激光条纹图像分为条纹区域和背景区域； 采用从左到右，从上到下逐列、逐行的遍历Otsu法分割得到的激光条纹图像像素点，若遍历当前点的像素值为255，则采用八邻域判定法判定当前点的性质，直到定位到激光条纹区域起始列的起始点； 基于激光骨架走势结合八邻域判定法快速定位下一列光条起始点，直至遍历完整幅图像，得到激光条纹空间区域； 基于激光骨架走势结合八邻域判定法快速定位下一列光条起始点，包括： 假设上一列空间灰度重心坐标为x,y，基于该坐标沿骨架方向推进一列，判断像素点x+1,y的灰度值是否为零，若为零，则重新按顺序遍历图像，寻找下一段光条起始列的起始点； 若不为零则采用八邻域判定法判断是否符合光条起始点要求；如若符合，则以此点为起始点分别向上、向下搜寻像素亮点，扩展得到当前列的目标光条区域；若判定为噪声点，则重新按顺序遍历图像； 对激光条纹空间区域进行空间灰度重心提取，包括： 根据当前存储的光条区域数量不同，空间灰度重心法提取光条中心分为以下三种情况： 若当前列点集和上一列点集均为空时，采用灰度重心法针对下一列点集区域进行当前列光条灰度重心提取；若当前列点集非空，且上一列点集为空时，针对下一列点集与当前列点集区域进行空间灰度重心的提取；若当前列点集和上一列点集均非空时，针对下一列点集、当前列点集与上一列点集区域进行空间灰度重心的提取。

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